【红外双目有监督】CATS系列数据集探索&加载器

论文：

CATS: A Color and Thermal Stereo Benchmark

https://www.
flir.com/oem/adas/adas-dataset-form/.

Flir thermal dataset

数据集规格
内容	总共 26,442 个 完全注释的帧，以及 15 个不同对象类别的520,000 个 边界框注释。
图片	9,711 张热图像和 9,233 张 RGB 训练/验证图像以及建议的训练/验证分割。包括 16 位 AGC 前帧。
视频	以 24Hz 录制的总共 7,498 个视频帧。热帧和可见帧之间 1:1 匹配。包括 16 位 AGC 前帧。
框架注释标签总计	热光谱和可见光谱中超过 375,000 个注释。
视频注释标签总计

热光谱和可见光谱中超过 145,000 个注释

标签类别	
人
自行车
车
摩托车
公共汽车
火车
卡车
红绿灯
消防栓
街道路标
狗
滑板
婴儿车
小型摩托车
其他车辆
热像仪规格	
Teledyne FLIR Tau 2 640x512，13mm f/1.0（HFOV 45°，VFOV 37°）

可见光相机规格	Teledyne FLIR Blackfly S BFS-U3-51S5C (IMX250) 相机和 52.8° HFOV 爱特蒙特光学镜头
数据集文件格式

热 - 14 位 TIFF（无 AGC）
热敏 8 位 JPEG（应用 AGC）
RGB - 8 位 JPEG
MSCOCO 格式注释 (JSON)
Conservator 格式注释 (JSON)

其中一个场景的文件结构

D:.
│  1.XYZ
│  10.XYZ
│  11.XYZ
│  12.XYZ
│  13.XYZ
│  14.XYZ
│  15.XYZ
│  2.XYZ
│  3.XYZ
│  4.XYZ
│  5.XYZ
│  6.XYZ
│  7.XYZ
│  8.XYZ
│  9.XYZ
│  book2.XYZ
│  book3.XYZ
│  book7.XYZ
│  book8.XYZ
│  BOOKS SCENE1.ply
│
├─gt
│  │  books1.asc
│  │  label_names.csv
│  │
│  └─thumbnails
│          1.png
│          10.png
│          11.png
│          12.png
│          13.png
│          14.png
│          15.png
│          2.png
│          3.png
│          4.png
│          5.png
│          6.png
│          7.png
│          8.png
│          9.png
│
├─gt_disparity
│  ├─color
│  │      disp_range.txt
│  │      gt_disparity.txt
│  │      gt_disparity_interp.txt
│  │
│  ├─cross
│  │      disp_range.txt
│  │      gt_disparity.txt
│  │      gt_disparity_interp.txt
│  │
│  └─thermal
│          disp_range.txt
│          gt_disparity.txt
│          gt_disparity_interp.txt
│
├─rawImages
│      left_color_dark.png
│      left_color_default.png
│      left_color_lowLight.png
│      left_thermal_dark.png
│      left_thermal_default.png
│      left_thermal_lowLight.png
│      right_color_dark.png
│      right_color_default.png
│      right_color_lowLight.png
│      right_thermal_dark.png
│      right_thermal_default.png
│      right_thermal_lowLight.png
│
└─rectified
    ├─color
    │      left_color_dark.png
    │      left_color_default.png
    │      left_color_lowLight.png
    │      mask.png
    │      right_color_dark.png
    │      right_color_default.png
    │      right_color_lowLight.png
    │
    ├─cross
    │      left_thermal_dark.png
    │      left_thermal_default.png
    │      left_thermal_lowLight.png
    │      mask.png
    │      right_color_dark.png
    │      right_color_default.png
    │      right_color_lowLight.png
    │
    └─thermal
            left_thermal_dark.png
            left_thermal_default.png
            left_thermal_lowLight.png
            mask.png
            right_thermal_dark.png
            right_thermal_default.png
            right_thermal_lowLight.png