机器人SLAM与自主导航——（三）导航功能包与实时避障

  导航有两大关键问题——机器人定位/路径规划，ROS中提供了以下功能包：
  （1）move_base：实现机器人导航中的最优路径规划；
  （2）amcl：实现二维地图中的机器人定位；

（1）安装导航功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-navigation

（2）导航包介绍

move_base主要由两大规划器组成：

（1）全局路径规划（global_planner）：根据给定目标位置和全局地图进行总体路径规划，主要是用Dijkstra或A×算法计算最优路径。
（2）本地实时规划（local_planner）：考虑随时可能出现的障碍物，规划实时路径，尽量与全局路径保持一致，避免与动态出现的障碍物发生碰撞。

amcl功能包：

自主定位机器人在任何状态下都能定位自己在地图中的位置。ROS提供了一个自适应的蒙特卡罗方法（amcl），这是一种概率统计方法，针对已有地图使用粒子滤波器，跟踪机器人的姿态。

（3）在rviz中仿真机器人导航

1.创建launch文件

  mrobot_navigation/launch/fake_move_