ROS学习记录

ROS学习记录

1. 系统环境

• Ubuntu 16.04
• CUDA 10.2
• cudnn 7.6.5
• TensorRT 7.1.3.4
• 奥比中光astra-mini摄像头

2. ROS系统路径

/root/catkin_ws

3. 相关指令

3.1. 设置环境，将ros环境根目录设置为顶层

新包Universal_Robots_ROS_Driver

source devel_isolated/setup.bash

旧版

source devel/setup.bash

3.2. 启动ros

roscore

其他

• 1.启动奥比中光摄像头节点，教程看相关项目-1

roslaunch astra_camera astra.launch

• 2.使用image_view打开摄像头视觉

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw

• 3.手眼标定配置文件 - 标定方法Tsai-Lenz

sudo gedit ~/catkin_ws/src/easy_handeye/easy_handeye/launch/eye_to_hand_calibration.launch

• 4.开启标定程序

roslaunch easy_handeye eye_to_hand_calibration.launch

相关项目

• 1. 奥比中光摄像头官方ros项目 - ros_astra_camera
• 2. UR5机械臂官方控制项目 - universal_robot - !!!官方已弃用!!!
• 3. Universal_Robots_ROS_Driver - 新的官方控制库

相关教程

• 1. UR5+ROS Kinetic+easy_handeye手眼标定教程(eye-to-hand)
• 2.【手眼标定】ros / easy_handeye + ur5 + realsense d435i
• 3. Ubuntu 16.04 + Realsense D435i + ROS Kinetic 环境配置

问题记录

• 1. 解决非ROS环境下python包引用错误问题
• 2. ROS kinetic ur_modern_driver报错Sub-package of type 3 was not parsed completely
• 3. ubuntu16.04 python2.7安装opencv失败
• 4. Python2.7+ROS环境:AttributeError:‘module’ has no attribute ‘CALIB_HAND_EYE_TSAI’
• 5. ROS系统easy_handeye手眼标定rqt_easy_handeye没有菜单栏无法打开aruco码位姿检测图像(plugins)的解决方法

手眼标定配置文件备份