其他笔记 - 编译Gazebo依赖以及源码过程 - Ubuntu 18.04，gazebo11
目录
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- 1、环境配置
- 2、下载依赖
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- 可选的物理依赖
- 其他可选依赖：
- OSRF维护的依赖
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- SDFormat的依赖
- SDFormat的编译安装
- 3、开始编译
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- 下载源码：
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- 编译Release版本
- 编译Debug版本
- Build & Install
- 设置环境变量
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1、环境配置
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Ubuntu18.04
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Ros Melodic
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Cmake 3.10.2
首先卸载之前编译或者安装好的库.
如果你要更换新的版本，如gazebo11：
sudo apt-get remove '.*gazebo.*' '.*sdformat.*' '.*ignition-math.*' '.*ignition-msgs.*' '.*ignition-transport.*'
如果保持旧版本不变，编译旧版本，那么相应的依赖可以不用删除，避免重新安装。例如Ros Melodic默认的是gazebo9/
sudo apt-get remove '.*gazebo.*'
- apt下载的gazebo默认路径：
/usr/bin/gazebo - 源码编译gazebo默认路径：
/usr/local/bin/gazebo
如果是ROS用户，建议不要source /opt/ros/*/setup.sh，避免编译的时候将不正确的二进制文件加入到ros中。我试用了一下roscd，发现已经有了。
cat ~/.bashrc
查看最后一行有这样一句：
source /opt/ros/melodic/setup.bash
注释掉这一行，再重启后输入roscd：
Command 'roscd' not found, did you mean:
很好。
2、下载依赖
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
wget https://raw.githubusercontent.com/ignition-tooling/release-tools/master/jenkins-scripts/lib/dependencies_archive.sh -O /tmp/dependencies.sh
GAZEBO_MAJOR_VERSION=version ROS_DISTRO=dummy . /tmp/dependencies.sh
echo $BASE_DEPENDENCIES $GAZEBO_BASE_DEPENDENCIES | tr -d '\\' | xargs sudo apt-get -y install
可选的物理依赖
DART(Dynamic Animation and Robotics Toolkit) 依赖：
# Only needed on Trusty. Ubuntu packages since Utopic.
sudo apt-add-repository ppa:libccd-debs
sudo apt-add-repository ppa:fcl-debs
# Main repository
sudo apt-add-repository ppa:dartsim
sudo apt-get update
sudo apt-get install libdart6-dev
# Optional DART utilities
sudo apt-get install libdart6-utils-urdf-dev
添加DART的ppa有可能与ROS出现冲突
其他可选依赖：
GUI 回退测试支持：sudo apt-get install xsltproc
man-pages简体中文支持：sudo apt-get install ruby-ronn
一口气安装：sudo apt-get install xsltproc ruby-ronn
OSRF维护的依赖
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SDFormat
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ignition-math,ignition-transport,ignition-msgs
用apt-cache search搜索，发现只有sdformat6，看来还是需要重新安装啊。
SDFormat的依赖
首先安装依赖库。
sudo apt-get install ruby-dev build-essential libtinyxml-dev libboost-all-dev cmake mercurial pkg-config
使用Ubuntu distros 或者bionic之前的版本参考这里添加ppa和下载libdart：
sudo apt-get install lsb-release
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys D2486D2DD83DB69272AFE98867170598AF249743
sudo apt-get update
链接内教程让你下载的是math4，我们可以查看有哪些版本，选择最新的直接下载：
apt-cache search libignition-math*
我选择了libignition-msgs6-dev，libignition-math6-dev，libignition-transport9-dev，尽量选择dev版本。
sudo apt-get install libignition-transport9-dev libignition-math6-dev libignition-msgs6-dev
SDFormat的编译安装
直接下载的话没有sdformat9，只好下载源码并编译，如果gazebo是从github上下载，那么sdformat也要从github上下载，我从网站上下载安装了sdformat9.0.0以后发现github的gazebo需要的是9.3版本，后续安装gazebo出了问题，必须卸载重装。
同时，sdformat也不能直接用git clone下载，因为这样会是最新版，比如11。所以最终要去github的release里面下载9.3版本。
Could not find a configuration file for package "sdformat9" that is
compatible with requested version "9.3".
The following configuration files were considered but not accepted:
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/sdformat9/sdformat9-config.cmake, version: 9.0.0
Call Stack (most recent call first):
CMakeLists.txt:159 (include)
总之卸载方法如下：
cd build
sudo make uninstall
然后下载最新版：Github Release
解压。
mkdir sdformat9.3.0/build
cd sdformat9.3.0/build
cmake ../
sudo make install
3、开始编译
下载源码：
mkdir workspace
cd workspace
git clone [https://github.com/osrf/gazebo.git](https://github.com/osrf/gazebo.git)
cd gazebo
mkdir build
cd build
编译Release版本
cmake ../
编译Debug版本
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug ../
cmake ../
产生错误和警告。按照提示内容下载缺失的包。
例如：
尝试一口气下载
sudo apt-get install libignition-msgs5-dev libignition-transport8-dev libignition-common3-dev libignition-fuel-tools4-dev
如果还是找不到包，查看一下是否有漏装的，或者安装SDFormat那段漏掉了什么。
cmake 成功：
-- Gazebo version 11.2.0
-- Found CPack generators: DEB
-- Could NOT find Doxygen (missing: DOXYGEN_EXECUTABLE)
-- High memory tests: enabled
--
Build & Install
make -j4
sudo make install
设置环境变量
部署和安装到本地：
/usr/local/，也可以更改为对应版本，如/usr/local/bin/gazebo11，但我没有改。设置下载目录的方式是：cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=
echo "export LD_LIBRARY_PATH=/lib:/opt/qt/5.12.6/gcc_64/lib:$LD_LIBRARY_PATH" >> ~/.bashrc
echo "export PATH=/bin:$PATH" >> ~/.bashrc
echo "export PKG_CONFIG_PATH=/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
最后把.bashrc中关于ros的注释取消就可以了。
在命令行输入gazebo启动：
