从0到1移动和设置osqp-eigen库和eigen

1 我现在电脑上把osqp-eigen安装在默认位置了，你能不能不安装，直接把电脑上拿到/home/ubuntu/Code_Study/osqp_study/osqp-eigen下，以后的find,就来这里找

你想把已经安装在默认位置的 osqp-eigen 库移到一个自定义位置，并确保后续的CMake在搜索库时可以找到它。以下是你可以按照的步骤：

1. 拷贝相关文件:

   先确保你知道osqp-eigen的安装路径。如果你不确定，通常头文件可能被安装在 /usr/local/include 而库文件在 /usr/local/lib。但这取决于你的安装方式和设置。

   假设你知道了安装路径，使用cp或mv命令将相关的头文件和库文件复制或移动到 /home/ubuntu/Code_Study/osqp_study/osqp-eigen。

   mkdir -p /home/ubuntu/Code_Study/osqp_study/osqp-eigen/include
   mkdir -p /home/ubuntu/Code_Study/osqp_study/osqp-eigen/lib
   
   cp -r /path_to_default_location/include/osqp-eigen /home/ubuntu/Code_Study/osqp_study/osqp-eigen/include/
   cp -r /path_to_default_location/lib/libosqp-eigen* /home/ubuntu/Code_Study/osqp_study/osqp-eigen/lib/
   

   注意替换 /path_to_default_location 为 osqp-eigen 的默认安装路径。

2. 更新CMake以查找库:

   在你的CMakeLists.txt文件中，你需要设置头文件和库文件的路径，以确保CMake能找到它们。

   list(APPEND CMAKE_PREFIX_PATH "/home/ubuntu/Code_Study/osqp_study/osqp-eigen")
   
   find_path(OSQP_EIGEN_INCLUDE_DIR NAMES osqp-eigen.hpp PATHS "${CMAKE_PREFIX_PATH}/include")
   find_library(OSQP_EIGEN_LIBRARY NAMES osqp-eigen PATHS "${CMAKE_PREFIX_PATH}/lib")
   
   include_directories(${OSQP_EIGEN_INCLUDE_DIR})
   link_directories(${CMAKE_PREFIX_PATH}/lib)
   

   在你需要链接osqp-eigen的目标之后，使用：

   target_link_libraries(your_target ${OSQP_EIGEN_LIBRARY})
   

   这里的 your_target 是你希望链接的目标名称。

3. 编译与运行:

   当你运行CMake和你的构建工具时（如make），它现在应该在你指定的新位置查找 osqp-eigen。

这是一个基本的指导，可能需要根据你的具体情况进行调整。

2 我现在电脑上把osqp-eigen安装在默认位置了，你能不能不安装，直接把电脑上拿到/home/ubuntu/Code_Study/osqp_study/osqp-eigen_smooth下，以后的find,就来这里找。你能蹦能通过命令找到osqp-eigen它的头文件和库文件，然后在去拷贝

当然可以。你可以使用find命令来在你的系统中查找osqp-eigen的头文件和库文件。然后使用cp命令拷贝到你指定的位置。

首先，查找头文件和库文件：

# 查找头文件
find /usr/local/include /usr/include -name "OsqpEigen*" 2>/dev/null

# 查找库文件
find /usr/local/lib /usr/lib -name "libOsqpEigen*" 2>/dev/null

假设你找到了头文件和库文件的路径，你可以使用以下命令拷贝它们：

# 创建目标目录
mkdir -p /home/ubuntu/Code_Study/osqp_study/osqp-eigen_smooth/include
mkdir -p /home/ubuntu/Code_Study/osqp_study/osqp-eigen_smooth/lib

# 拷贝头文件
cp -r /path_to_osqp-eigen_header/ /home/ubuntu/Code_Study/osqp_study/osqp-eigen_smooth/include/

# 拷贝库文件
cp /path_to_osqp-eigen_lib* /home/ubuntu/Code_Study/osqp_study/osqp-eigen_smooth/lib/

注意将/path_to_osqp-eigen_header/和/path_to_osqp-eigen_lib替换为你在上一步find命令中找到的实际路径。

然后，在你的CMakeLists.txt中，你可以像我之前提到的那样设置CMAKE_PREFIX_PATH来指定库的位置。

希望这可以帮到你！

3 OsqpEigen是不是依赖于Eigen3

cmake_minimum_required(VERSION 3.1)
set (CMAKE_CXX_STANDARD 11)
project(OsqpEigen-Example)
find_package(OsqpEigen)
find_package(Eigen3)
include_directories(SYSTEM ${
   EIGEN3_INCLUDE_DIR})
#MPCExample
add_executable(MPCExample src/MPCExample.cpp)
target_link_libraries(MPCExample OsqpEigen::OsqpEigen)    

是的，OsqpEigen是一个为OSQP（一种用于求解二次规划问题的求解器）提供C++接口的库，它依赖于Eigen3来进行线性代数操作。Eigen3是一个C++模板库，用于线性代数、矩阵和向量操作，以及相关的数学运算。

从你提供的CMakeLists.txt中可以明显看出，项目在查找和包含OsqpEigen的同时也查找和包含了Eigen3。

在这一行：

include_directories(SYSTEM ${EIGEN3_INCLUDE_DIR})

它指示CMake包含Eigen3的头文件目录。

在这一行：

target_link_libraries(MPCExample OsqpEigen::OsqpEigen)

项目链接了OsqpEigen库。但请注意，因为Eigen3是一个头文件-only库，所以你并不需要在target_link_libraries中链接它。当你包含它的头文件时，它的所有功能就可用了。

总的来说，是的，OsqpEigen依赖于Eigen3。如果你在项目中使用OsqpEigen，你也需要确保Eigen3被正确地找到和包含。

4 find_package(Eigen3 REQUIRED),你能不能输出Eigen3的文件位置，然后把这个Eigen3全都复制到/home/ubuntu/Code_Study/osqp_study/下

当你在CMake中使用 find_package(Eigen3 REQUIRED)，CMake会使用已配置的模块或配置文件来查找Eigen3。如果找到了，它会设置一些变量，其中最关键的是 EIGEN3_INCLUDE_DIR，这个变量通常指向Eigen3的头文件位置。

要在命令行中获取 EIGEN3_INCLUDE_DIR 的值，你可以创建一个简单的CMake脚本来输出这个信息。

1. 创建一个CMakeLists.txt文件：

cmake_minimum_required(VERSION 3.1)
project(FindEigen3)
find_package(Eigen3 REQUIRED)
message(STATUS "Eigen3 include directory is: ${EIGEN3_INCLUDE_DIR}")

2. 在一个新目录中运行CMake：

mkdir eigen_finder
cd eigen_finder
cmake path_to_the_above_CMakeLists.txt

确保替换 path_to_the_above_CMakeLists.txt 为你创建的CMakeLists.txt文件的路径。

3. 查看CMake输出：

在CMake的输出中，你应该能看到类似下面的行：

-- Eigen3 include directory is: /path/to/eigen3

4. 复制Eigen3到目标位置：

知道了Eigen3的头文件位置后，使用cp命令复制它：

cp -r /path/to/eigen3 /home/ubuntu/Code_Study/osqp_study/Eigen3

确保替换 /path/to/eigen3 为你从CMake输出中找到的实际路径。

现在，你应该在 /home/ubuntu/Code_Study/osqp_study/ 下有一个名为 Eigen3 的目录，其中包含所有Eigen3的头文件。

5 现在我把eigen3由/usr/local/include/eigen3，移动到了/home/ubuntu/Code_Study/osqp_study；然后OsqpEigen的头文件和库文件，分别在/home/ubuntu/Code_Study/osqp_study/osqp-eigen_smooth/include和/home/ubuntu/Code_Study/osqp_study/osqp-eigen_smooth/lib

既然你已经移动了eigen3和OsqpEigen到指定的目录，那么你在使用CMake构建项目时需要确保它能够在这些新位置找到这些资源。

以下是如何更新你的CMakeLists.txt以适应新的路径的指导：

1. 设置Eigen3的头文件路径:

   在你的CMakeLists.txt中，为Eigen3设置头文件路径：

   set(EIGEN3_INCLUDE_DIR /home/ubuntu/Code_Study/osqp_study/eigen3)
   include_directories(SYSTEM ${EIGEN3_INCLUDE_DIR})
   

2. 设置OsqpEigen的头文件和库文件路径:

   同样地，在你的CMakeLists.txt中，为OsqpEigen设置头文件和库文件路径：

   set(OSQP_EIGEN_INCLUDE_DIR /home/ubuntu/Code_Study/osqp_study/osqp-eigen_smooth/include)
   set(OSQP_EIGEN_LIB_DIR /home/ubuntu/Code_Study/osqp_study/osqp-eigen_smooth/lib)
   
   include_directories(SYSTEM ${OSQP_EIGEN_INCLUDE_DIR})
   link_directories(${OSQP_EIGEN_LIB_DIR})
   

3. 链接OsqpEigen库:

   当你为你的目标链接库时，确保链接正确的库文件。假设你的库名仍然是libOsqpEigen.so或类似的，你可以这样做：

   target_link_libraries(MPCExample osqpEigen)
   

总的来说，你的CMakeLists.txt现在应该类似于以下内容：

cmake_minimum_required(VERSION 3.1)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
project(OsqpEigen-Example)

# Eigen3 path
set(EIGEN3_INCLUDE_DIR /home/ubuntu/Code_Study/osqp_study/eigen3)
include_directories(SYSTEM ${EIGEN3_INCLUDE_DIR})

# OsqpEigen paths
set(OSQP_EIGEN_INCLUDE_DIR /home/ubuntu/Code_Study/osqp_study/osqp-eigen_smooth/include)
set(OSQP_EIGEN_LIB_DIR /home/ubuntu/Code_Study/osqp_study/osqp-eigen_smooth/lib)
include_directories(SYSTEM ${OSQP_EIGEN_INCLUDE_DIR})
link_directories(${OSQP_EIGEN_LIB_DIR})

# MPCExample
add_executable(MPCExample src/MPCExample.cpp)
target_link_libraries(MPCExample osqpEigen)

这样设置后，CMake应该能够在你指定的新位置找到eigen3和OsqpEigen的资源，并正确地构建你的项目。

6 上面的osqp代码出现的问题

losqpEigen
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/MPCExample.dir/build.make:96: recipe for target 'MPCExample' failed
make[2]: *** [MPCExample] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:82: recipe for target 'CMakeFiles/MPCExample.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/MPCExample.dir/all] Error 2
Makefile:90: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

这个错误表示在链接阶段出现了问题，具体地说，collect2: error: ld returned 1 exit status 是链接器出错的标志。根据给出的信息，它与OsqpEigen有关。

为了解决这个问题，我们需要确保以下几点：

1. 确保库文件存在: 首先，确保你提到的 /home/ubuntu/Code_Study/osqp_study/osqp-eigen_smooth/lib 路径下确实有 OsqpEigen 的库文件。

   ls /home/ubuntu/Code_Study/osqp_study/osqp-eigen_smooth/lib
   

   检查输出中是否有类似 libOsqpEigen.so 或 libOsqpEigen.a 的文件。

2. 正确链接库文件:

   在你的 CMakeLists.txt 中，确保你的 target_link_libraries 调用与你的库文件名相匹配。例如，如果你的库文件名为 libOsqpEigen.so，则应链接 OsqpEigen（注意CMake会自动添加lib前缀）。

   target_link_libraries(MPCExample OsqpEigen)
   

3. 可能的依赖问题:

   OsqpEigen 可能依赖其他的库。你需要确保链接了所有必要的库。对于 OsqpEigen，除了 Eigen3（它是一个头文件-only库，所以不需要链接）之外，你可能还需要链接 OSQP 库。确保你也找到并链接了它。

4. 详细的错误信息:

   你提供的错误信息相对简短，但链接错误通常会在之前的行中给出详细的描述。查看错误输出中是否有关于缺失的符号或文件的信息，这可以帮助确定问题所在。

5. 重新构建:

   有时，简单地从头开始构建可能会解决问题。尝试删除构建目录下的所有文件，然后重新运行 cmake 和 make。

6. 检查路径:

   既然你移动了库和头文件，确保所有路径都被正确地设置。特别是，检查你的 CMakeLists.txt 中是否正确地设置了头文件和库文件的路径。

如果上述建议都不能解决问题，请提供更多关于链接错误的详细信息，这样我可能会更有帮助。

7 还是没有解决，但是错误更加明确了

/usr/bin/ld: CMakeFiles/MPCExample.dir/MPCExample.cpp.o: undefined reference to symbol 'csc_spalloc'
/usr/local/lib/libosqp.so: error adding symbols: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/MPCExample.dir/build.make:96: recipe for target 'MPCExample' failed
make[2]: *** [MPCExample] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:82: recipe for target 'CMakeFiles/MPCExample.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/MPCExample.dir/all] Error 2
Makefile:90: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

这个错误现在更明确了。undefined reference to symbol 'csc_spalloc' 和 /usr/local/lib/libosqp.so: error adding symbols: DSO missing from command line 表示链接器在试图链接 libosqp.so 时遇到了问题。特别是，它没有找到对 csc_spalloc 符号的定义。

这通常意味着你还需要链接其他库，这些库包含这些缺失的符号。在OSQP的情况下，你可能需要链接它所依赖的线性代数库。

这里是如何解决这个问题的：

1. 确保你链接了OSQP库:

   在你的 CMakeLists.txt 中，如果还没有做，添加对OSQP库的链接：

   target_link_libraries(MPCExample OsqpEigen OSQP::OSQP)
   

   请注意，具体的库名可能会有所不同，这取决于你的系统和你如何安装OSQP。如果它不是 OSQP::OSQP，则可能只是 OSQP。

2. 链接其他必要的库:

   OSQP可能依赖于其他线性代数库，比如 qdldl 或其他库。确保你链接了这些库：

   target_link_libraries(MPCExample OsqpEigen OSQP::OSQP qdldl)
   

   同样，请根据你的系统和安装来修改库的名字。

3. 确保库的搜索路径是正确的:

   使用 link_directories 指令确保CMake知道在哪里找到所有的库文件：

   link_directories(/usr/local/lib)  # or wherever libosqp.so is located
   

尝试上述更改后重新构建你的项目。如果仍然遇到问题，请提供更多关于你的设置的详细信息，这样我可以提供更具体的帮助。

8 我都是.so文件，你用link是不是不太行

如果你正在使用动态链接库（.so文件），那么确实应该使用target_link_libraries()进行链接。当我提到link_directories，我是为了确保链接器知道去哪里找这些.so文件。

但是，你提到的DSO missing from command line错误表明你可能遗漏了某些必要的库。这不是一个关于是否是.so文件的问题，而是关于确保所有必要的库都被链接到你的应用程序。

这里是一些建议：

1. 确保链接所有必要的库:

   如果你的应用程序依赖于OsqpEigen，它可能还间接依赖于其他库，例如OSQP或其他库。你需要确保你链接了所有这些库。

   target_link_libraries(MPCExample OsqpEigen osqp ...)
   

   这里的...意味着可能还需要链接其他的库。具体需要哪些取决于OsqpEigen和OSQP的依赖关系。

2. 检查库文件的名字:

   根据你的系统和安装方式，库文件的名字可能有所不同。例如，它可能是libosqp.so或libOsqpEigen.so。确保你在target_link_libraries中使用的名字是正确的。通常，你应该省略lib前缀和.so后缀，例如osqp。

3. 明确指定完整的库路径:

   如果你知道每个库文件的确切位置，你也可以在target_link_libraries中使用完整路径。例如：

   target_link_libraries(MPCExample /path/to/libOsqpEigen.so /path/to/libosqp.so)
   

4. 确保你的系统知道在哪里找到这些库:

   在运行时，操作系统需要知道去哪里找到.so文件。你可以使用LD_LIBRARY_PATH环境变量来指定搜索路径：

   export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/libraries:$LD_LIBRARY_PATH
   

   或者，你可以考虑将这些库的路径添加到/etc/ld.so.conf或相关的配置文件中，并运行ldconfig。

尝试这些建议，看看是否可以解决你的问题。如果仍然遇到困难，再告诉我更多细节，我会尽量帮助你。

9 解决完成以后的示例代码如下：

cmake_minimum_required(VERSION 3.1)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
project(OsqpEigen-Example)

# Eigen3 path
set(EIGEN3_INCLUDE_DIR /home/ubuntu/Code_Study/osqp_study/eigen3)
include_directories(${
   EIGEN3_INCLUDE_DIR})

# OsqpEigen paths
set(OSQP_EIGEN_INCLUDE_DIR /home/ubuntu/Code_Study/osqp_study/osqp-eigen_smooth/include)
set(OSQP_EIGEN_LIB_DIR /home/ubuntu/Code_Study/osqp_study/osqp-eigen_smooth/lib)
include_directories(${
   OSQP_EIGEN_INCLUDE_DIR})
link_directories(${
   OSQP_EIGEN_LIB_DIR})

# set the custom osqp paths
set(OSQP_CUSTOM_PATH "/home/ubuntu/Code_Study/osqp_study/osqp_path_smooth")
set(OSQP_INCLUDE_DIR "${OSQP_CUSTOM_PATH}/include")