Yancey Lee
Yancey Lee

MPC跟踪控制

MPC跟踪控制

理论

关于移动机器人MPC跟踪控制的模型推导可参考这位博主的推导，写得非常详细。
这篇是控制控制量的增量的推导过程。

这篇是控制控制量的推导过程。

实践

关于MATLAB使用与OSQP库使用可参考这位博主的博客，OSQP库的使用写得简洁明了。

这个是OSQP库中给的MPC转二次规划的例子，没理解前面部分的内容，这个例子的内容大概率是理解不了的。如果你能一下看懂这个例子里面代码为什么这么写，你数学应该极好了。

再推荐结合这篇博客，更能加速理解，OSQP例子中 A c A_c

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按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他