Ubuntu编译 PCL 1.13.1 详细流程

一、编译环境

Ubuntu：Ubuntu 20.04
VMware：VMware® Workstation 16 Pro
Cmake：Cmake 3.16.3 - gui
PCL：PCL 1.31.1

二、虚拟机准备

1. 虚拟机扩容

在实际使用过程中，因为PCL 编译需要很多 资源，特别是内存资源，需要很多，我之前给的虚拟机空间是

内存：8G
交换空间：1G

后面因为多次的内存使用完毕导致虚拟机卡死。

建议将内存根据自己的主机资源适当的改大些。

交换空间务必给大点，我之前从 5G - 10G - 15G 到最后的20G才不卡的。

因为交换空间实际上是用的硬盘资源。所以在虚拟机配置的时候 务必把 磁盘资源改大些

2. 配置交换分区

参考这个博主的操作
https://blog.csdn.net/AlexWang30/article/details/90341172

下面是我使用的分区命令，给的是 20G大小

sudo swapon --show
sudo swapoff -a
sudo fallocate -l 20G /swapfile
sudo chmod 600 /swapfile
sudo mkswap /swapfile
sudo swapon /swapfile

三、Cmake - gui 生成 MakeFile

1. 解决 flann 依赖问题

有可能会报 缺少那个 flann的错误，安装即可

apt search flann
sudo apt install libflann-dev

2. 配置 Cmake

四、编译安装

进入到上面的 生成位置目录

1.编译：

make -j12

这个 -j线程数 ；里面的线程数是由 处理最大决定的，最好不能超过你的核数

过程可能慢，要30分钟左右

2. 安装

sudo make install

这个安装的位置是在 生成Makefile确定的，

我是要自己定义 到自己的位置

make install DESTDIR=/home/zhy/Downloads/pcl-pcl-1.13.1/install

把这些东西拷贝到你需要的地方就行了