ROS踩坑记录

问题：ubuntu 没有 /dev/ttyUSB0

1、跟换数据线，有些数据线是仅充电的，没有数据传输功能

2、没有CH340或CP2102驱动。
CH340驱动下载：http://www.wch.cn/download/CH341SER_LINUX_ZIP.html
CP2102驱动下载：https://www.silabs.com/developers/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers

问题：运行 launch 文件或 ROS 节点时出现 exit code -9 错误提示

exit code -9含义：
错误码为linux系统的错误码，并非ros系统的，-9含义为memory使用相关的错误。

使用 htop 命令检测运行 roslaunch 时的内容占用情况，监测内存状态，如果内存爆满，那就是内存不够而造成的

解决：可以扩大swap虚拟内存。参考教程：点这里。

问题：windows使用vscode远程连接（ssh）ubuntu时出现 “过程试图写入的管道不存在”或者出现“Bad owner or permissions on C:\Users\ASUS/.ssh/config”

解决：把C:\Users\ASUS\.ssh路径下的config文件删掉，然后在vscode重新ssh，这个时候会自动重新创建config文件。

如果还是不能ssh，或者弹出operation not permitted错误提示，就右键config文件->属性->安全，查看当前用户是否有权限，如下图：

如果没有，点击编辑->添加，把你的用户名称添加进去，然后确定，如下图：
添加完成后，把权限全部勾选：

然后确定就可以了。

问题：AMCL 过程中出现 Request for map failed; trying again…

这是因为AMCL需要订阅map话题，尽管你通过rostopic list看到map话题已经被发布，也会弹出这个错误。

解决：使用map_saver保存地图文件（保存的这个地图可以是通过gmapping建立的），并使用map_server导入地图，就可以解决这个错误了。

问题：AMCL 过程中，在rviz里粒子分布（即那些红色箭头）没有显示

可能是map话题订阅失败（即上一问题），需要启动map_server节点导入地图才可以看到粒子分布。

问题：车身静止时，rviz中显示的机器人模型在几个定点位置上快速闪动，但odom坐标系一直不变

因为gmapping节点与AMCL节点都可以对机器人进行定位，如果同时运行了gmapping节点与AMCL定位节点的话，出现这种情况是由于tf坐标变换冲突导致的。因为gmapping节点会发布map->odom的tf坐标变换，而AMCL节点都会发布odom->map的tf坐标变换，所以在rviz中的机器人模型会一直变化。

解决方法：建图时只使用gmapping节点，地图构建完毕后通过map_saver节点保存地图。而在导航时，通过map_server节点导入地图，仅使用AMCL节点进行定位。

问题：出现警告 MessageFilter

[ WARN] [1444300130.237434289]: MessageFilter [target=odom ]: Dropped 100.00% of messages so far. Please turn the [ros.gmapping.message_notifier] rosconsole logger to DEBUG for more information.

出现了MessageFilter警告，如下图所示：
警告提示：有100条消息被隐藏了，并引导我们要到rosconsole logger处查看详细的DEBUG信息。

所以我们运行下面命令：

rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level 

改为Debug，如下图：
看回到终端，详细信息显示出来了，如下图：

[DEBUG] [1444300178.106273471]: MessageFilter [target=odom ]: Added message in frame laser at time 1444300192.911, count now 5
[DEBUG] [1444300178.210528915]: MessageFilter [target=odom ]: Removed oldest message because buffer is full, count now 5 (frame_id=laser, stamp=1444300192.508830)

大概意思就是，在launch文件中提及到了frame_id为laser的语句，但是laser的坐标变换不存在。

这个时候在rviz中，如果TF->tree处确实没有laser的话，或者laser没有跟其他坐标建立联系的，那就说明你的确缺了laser的TF坐标变换，添加上即可。

但是，如果在坐标树中显示有laser并且TF坐标变换正常的话（如下图），那可能是节点运行顺序的问题。比如说，在gmapping节点中，需要odom坐标系，所以一定要在gmapping节点运行之前建立好odom坐标系并且进行正确的TF变化，否则有可能就会报错。

问题：ubuntu 卡死

解决：安全重启

首先，无论Ubuntu出现什么状况，千万不要强制重启，可以尝试以下步骤进行安全重启。

1. 同时按住 Ctrl 和 Alt 键，按住不要放

2. 按一下 SysRq 键（有的键盘是PrtSc，也有的是PS）

3. 依次按下 R, E, I , S , U , B 键

这些步骤做完后，系统就会安全重启。