ubuntu20.04安装ROS2 详细教程

1：ROS 系统安装版本选择
ROS 目前主要支持Linux和MacOS系统，新发布的 ROS2 也支持 Windows和RTOS 系统。
对ROS兼容性最好的当属Ubuntu系统。从ROS发布以来，每版的Ubuntu系统版本都有与之对应ROS版本的，每一版ROS都有其对应版本的Ubuntu版本，切记不可随便装。
ROS 和Ubuntu之间的版本对应关系:

从图中看出Ubuntu 20.04 支持的ROS2版本为Foxy，可以从这个网站查看ROS2的各个发行版本的介绍信息。
2：ROS2 系统安装 【ubuntu 20.04】
1）：设置编码UTF-8
终端输入：

locale

图中看出确定支持UTF-8，无需设置。
2):添加源

## 通过检查此命令的输出，确保已启用Ubuntu Universe存储库。
$ apt-cache policy | grep universe
## 输出应如下：
 500 http://security.ubuntu.com/ubuntu focal-security/universe i386 Packages
     release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal-security,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=i386
 500 http://security.ubuntu.com/ubuntu focal-security/universe amd64 Packages
     release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal-security,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64

## 若没有看到像上面这样的输出行，依次执行如下命令：
$ sudo apt install software-properties-common
$ sudo add-apt-repository universe


## 继续执行如下命令：
$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

如果遇到报错“ailed to connect to raw.githubusercontent.com port 443 after 13 ms: 拒绝连接”
可参考https://www.guyuehome.com/37844
处理方法：

sudo vi /etc/hosts
#####################
127.0.0.1	localhost
127.0.1.1	iron-virtual-machine
###增加下面的解析
185.199.108.133  raw.githubusercontent.com

3）安装ROS2

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
## 推荐桌面版，比较推荐。
$ sudo apt install ros-foxy-desktop
## 安装时间可能较长，安心等待。

4）设置环境变量

$ source /opt/ros/foxy/setup.bash
$ echo " source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

至此，ROS2就已经在系统中安装好了。

5）ROS2 示例测试
示例一：
先来试试ROS2最为重要的底层通信系统DDS是否正常吧。
启动第一个终端，通过以下命令启动一个数据的发布者节点：

$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

启动第二个终端，通过以下命令启动一个数据的订阅者节点：

$ ros2 run demo_nodes_py listener

如果“Hello World”字符串在两个终端中正常传输，说明通信系统没有问题。
示例二：小海龟仿真示例
再来试一试ROS中的经典示例——小海龟仿真器。
启动两个终端，分别运行如下指令：

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

关于小海龟中蕴藏的ROS奥义，我们在后续教程中将持续探索。
至此，ROS2安装成功。