Ubuntu 14.04 ROS android

虚拟机设置：

1.本地环境：Windows 7；VMWare；联网
2.虚拟环境 ：Ubuntu 14.04， 比较稳定，且支持很多ROS
3.虚拟机配置： 硬盘至少50G ，因为整个工具链配置起来需要很多空间，性能方面可以尽量往高配置。
4.虚拟环境搭建起来后，Ubuntu会弹出提示窗口询问是否升级软件，升级完后重启，约30分钟，取决于网络环境。
5.重启后，terminal执行以下：
$ sudo apt-get upgrade

$ sudo apt-get update
两步约3分钟能完成，具体时间取决于网络环境。
6.至此，虚拟机配置基本完成。

ROS安装：
1.登录wiki.ros.org/indigo/installation/ubuntu；可以更换indigo为其他合适的ROS版本，但建议不要选择最新的ROS版本，因为最新的版本往往包的支持还不是很好。倒数第二新往往比较稳定。
2.先确定Ubuntu允许“restricted”，“universe”和“multiverse”类型软件的安装（Software sources里配置）。
3.先配置ROS源（1.2），然后配置源钥匙（1.3）。
4.按照说明下载安装ROS（ros-indigo-desktop-full），取决于网络环境，可能需要30分钟下载1G多内容。
5.按照说明配置rosdep（1.5），这个是用于解决ROS依赖的。
6.添加环境变量（1.6），如果没有添加这一步，则需要每次使用前手动添加环境变量：
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
7.按照说明下载安装rosinstall。大概一分多钟。
8.terminal执行以下：
$ rospack find rviz
若返回一个路径，说明ROS安装成功，且已经安装了rviz包。
9.至此，ROS安装完毕。

rosjava：
1.terminal执行：
$ sudo apt-get install ros-indigo-rosjava
$ mkdir -p ~/rosjava
$ wstool init -j4 ~/rosjava/src  https://raw.githubusercontent.com/rosjava/rosjava/indigo/rosjava.rosinstall
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
$ cd ~/rosjava
$ rosdep update
$ rosdep install --from-paths src -i -y
$ source ~/rosjava/devel/setup.bash
$ catkin_make
运行rosdep可能需要一点时间，它会自动下其他相关的依赖包。最后catkin_make一步，可能因为网络原因不能一次成功，可以试多几次。

然后,可以添加以下内容，也可以不添加：
$ mkdir -p ~/rosjava_minimal
$ wstool init -j4 ~/rosjava_minimal/src  https://raw.githubusercontent.com/rosjava/rosjava/indigo/rosjava_minimal.rosinstall  $ source /opt/ros/indigo/setup.bash
$ cd ~/rosjava_minimal
$ rosdep update
$ rosdep install --from-paths src -i -y -r
$ catkin_make

2.terminal执行如下：
$ mkdir -p ~/myjava/src
$ cd ~/myjava/src
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
$ catkin_init_workspace
$ cd ~/myjava
$ catkin_make
$ echo "export ROS_LANG_DISABLE=genjava" >> ~/myjava/devel/setup.bash

3.terminal执行如下：
$ sudo apt-get install openjdk-7-jdk
$ sudo apt-get install lib32z1 lib32ncurses5 lib32bz2-1.0 lib32stdc++6

4.下载android studio，网络不一定支持从官方下载安装包，可以从别处下载。
5.修改opt权限， sudo nautilus，导航至/opt，将其的权限改为“Create and delete files”。
6.将下载的安装文件解压至opt，完成后就有/opt/android-studio文件夹。
7.terminal下：
$ /opt/android-studio/bin/studio.sh
即可打开Android studio，选择新建，阅读相应说明并且通过导航即可下载SDK（将近1G）。

8.打开Android studio，configure中的SDK Manager。除了最新的SDK，还要下载SDK Build Tools 21.2， APIs 10，13，15，18，21。有一些下载内容需要点选Obsolee才能看到。这个下载可能需要很多时间。
可以尝试分开几个包来下载。
此处存疑！下载会出现 Download interrupted： Connection to http：//dl-ssl.google.com refused
这几个包下不下不知道对后续影响如何。API10下载一直不成功。
下载不成功或者下载慢的解决办法：
1.在Android SKD Manager中，点选顶部菜单栏中的Tools -> Options，点选强制使用http协议选项。（不成功）
2.改Host，添加以下内容到/etc/hosts：
203.208.46.146 dl.google.com
203.208.46.146 dl-ssl.google.com
（Host地址不稳定）
3.VPN，最有效！

9.添加路径:
$ echo export PATH=\${PATH}:/opt/android-sdk/tools:/opt/android-sdk/platform-tools:/opt/android-studio/bin >> ~/.bashrc

$ echo export ANDROID_HOME=/opt/android-sdk >> ~/.bashrc
路径有可能会出现问题，见下。

10.terminal下：
$ mkdir -p ~/android_core
$ wstool init -j4 ~/android_core/src  https://raw.github.com/rosjava/rosjava/indigo/android_core.rosinstall  这里开始出问题，不要用-j4，会同时下载四个文件，容易出错。
$ wstool init ~/android_core/src  https://raw.github.com/rosjava/rosjava/indigo/android_core.rosinstall  $ catkin_make
会因为网络不好而失败，多试几次?
会有几个可能的问题，相关的解决方案：
1.gardle地址可能有更换，详细见ROS wiki解释
http://wiki.ros.org/android/FAQ/Issue%20of%20building%20application%20with%20modified%20rosjava%20core%20modules
或者将android_core下的buildscript.gradle更改一下：
将其中的apply from地址改为:
" https://raw.githubusercontent.com/rosjava/rosjava_bootstrap/indigo/buildscript.gradle"
2.Android studio版本较新，兼容性问题：
若出现”The SDK directory does not exist“错误提示，需要修改路径，可以
$ sudo nano ~/.bashrc
编辑修改路径，如：
export PATH = ${PATH}:/home/rg/Android/tools:/home/rg/Android/platform-tools:/opt/android-studio/bin
export ANDROID_HOME=/home/rg/Android/Sdk
3.如果第一步make成功，第二步make有问题，可以:
$ rm -r devel/
$ rm -r build/
然后再尝试make

4.如果没有安装 adb：
$ sudo apt-get install android-tools-adb
如果一切顺利，大概花10分钟去make。

11.安装Reference Interaction Suit，之一部分基本不必要，是围绕TurtleBot的一些交互的包。
terminal下：
$ mkdir -p ~/android_interactions
$ wstool init -j4 ~/android_interactions/src  https://raw.github.com/rosjava/rosjava/indigo/android_interactions.rosinstall
$ source ~/rosjava/devel/setup.bash
$ source ~/android_core/devel/setup.bash
$ cd ~/android_interactions
$ catkin_make

12. 安装完成后，按照 官方的教材 有一个测试的环节，具体说来：

在terminal下:

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
# 将ROS_IP设置为Linux的IP, ifconfig inet项可以查看本机IP
$ export ROS_IP=192.168.1.101
$ roscore

在另外一个terminal下:
# 以下包可能大多已经安装
$ sudo apt-get install ros-indigo-image-view ros-indigo-rqt-image-view ros-indigo-image-transport-plugins 

# 将ROS_IP设置为Linux的IP
$ export ROS_IP=192.168.1.101

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/image _image_transport:=compressed

然后可以打开Android studio，具体：

新的terminal下：
$ source ~/android_core/devel/setup.bash
$ /opt/android-studio/bin/studio.sh

导入 ~/android_core/src/android_core项目。
USB线连接Android手机。
保证手机与PC接入的是同一个网络，同时在VM中设置虚拟机与主机的网络连接是桥接模式。
（可以通过PC和手机互ping来测试网络配置，如果双方能互ping通，接下来的连接才有效。）
确保网络配置正确后，在Android Studio中，选择android_tutorial_camera配置，然后build即可。
确保Android手机上允许USB调试和安装CameraTutorial App，然后在app中填入PC的IP地址（如http://192.168.23.10:11311/），连接，就可以看到在PC上/camera/image显示手机相机的取景图像。

至此ROS和Android的开发环境基本配置成功。