七参数坐标转换 matlab,利用三点法求解空间坐标系转换所需的七参数

同一个物体的点云在不同坐标系中的坐标表示不同，有时候需要将其进行转换到同一坐标系中进行处理，经典的方法为七参数法(7-parameters)，用matlab实现如下：

%PS.好久不用matlab了，倍感亲切啊啊啊啊啊啊啊啊！

%7参数——三点法求解三维坐标系转换;

%

13.12.08 By Hupc

% xt=lambda*delta_xyz+lambda*r*xs;

%

clear

close all

clc

format long

% xs为原坐标系，xt为目标坐标系；

xs=[0.1833 -0.0478 -0.7653

0.1003 -0.0093

-0.8043

0.1049 0.0381

-0.8207

];

xt=[465.8400 -180.5000 -76.5700

476.6800 -166.9200

-47.2300

492.2800 -161.0300

-47.8300

];

A=[0.1833 -0.0478 -0.7653 465.8400 -180.5000 -76.5700

0.1003 -0.0093 -0.8043

476.6800 -166.9200 -47.2300

0.1049 0.0381 -0.82070

492.2800 -161.0300 -47.8300

];

A=[xs xt];% better；

for i=1: