机器人仿真-gazebo学习笔记（2）gazebo的使用和world创建

1.打开gazebo

gazebo

2.gazebo界面简介

打开gazebo后的整个界面就是长这样的

1. 场景界面（主显示区）

主显示区是gazebo仿真的主要部分，在这个位置显示我们的机器人模型等，我们在这个区域操控我们的仿真对象，并与地形环境进行交互。（在场景中点击鼠标左键可以进行视角移动，点击右键可以进行视角缩放，中键可以转动视角）

 2.面板

1）左面板

启动gazebo时默认出现左面板

a.World:该选项卡显示当前场景中的模型，允许查看和修改模型参数（姿态调整），也可以通过展开“GUI”选项调整视角

b.Insert：该选项卡是向仿真场景中添加新对象（模型）的。单击文件夹展开，可以看到模型序列。点击模型可以在场景中部署他。

c.Layers:该选项卡是组织并显示仿真中可用的不同可视化组。一个图层可包含多个模型。关闭图层可以隐藏该图层的模型（跟画画的图层一个作用）

2)右面板

默认情况下，右面版是隐藏的。但我们可以通过滑动右侧的边框来让他出现。右面板可用来选定模型的关节进行交互，当然我们得提前在场景中选定模型。

3)顶部工具栏（主工具栏）

1.选择模式(Select mode):选择场景模型；

2.转换模式(Translate mode):移动场景模型；

3.旋转模式(Rotate mode):旋转模型；

4.缩放模式(Scale mode):缩放模型；

5.撤销/重做(Undo/Redo):撤销/重做模型；

6.灯光(Lights):在场景中添加灯光；

7.复制/粘贴(Copy/Paste):复制/粘贴场景模型；

8.对齐(Align):模型对齐；

9.捕捉(Snap):一个模型捕捉到另一个模型；

10.视图更改(Change view):更换观测视角；

4)底部工具栏

底部工具栏会显示仿真的相关数据(仿真时间（Sim time）、真实时间（Real time）)，

3.获取模型

1.下载模型

git clone https://gitee.com/bingda-robot/gazebo_models.git

记得要将gazebo_models拷贝到.gazebo当中（如果没看到.gazebo文件请按住CTRL+h）

2.添加模型到gazebo的Insert

1)在gazebo的Insert当中点击Add Path

2)找到.gazebo文件夹

 

3)点击gazebo_models文件夹然后点击Open，随后我们就能在gazebo里面看到一堆模型。

4)自己创建场景

点击Edit，选择里面的Building Editor

保存在File选项里面，保存好号就可以退出编辑界面回到我们的主场景了

提示:使用File里面的save来保存我们的主场景（world）的时候会出现bug，要不断缩小gazebo来刷新我们的界面才能保存我们的主场景。