1. eulerAngles函数

• 对线性代数库Eigen3中eulerAngles函数的理解_qingtian11112的博客-CSDN博客
• 作用：
  • 将旋转矩阵转换为欧拉角

Vector3f ea = mat.eulerAngles(2, 0, 2);
// 等价于
mat == AngleAxisf(ea[0], Vector3f::UnitZ())
     * AngleAxisf(ea[1], Vector3f::UnitX())
     * AngleAxisf(ea[2], Vector3f::UnitZ());

其中的参数指明了旋转矩阵的旋转顺序： 0：x 1:y 2:z

注意：是右乘