ROS自学笔记二十七：导航中相机消息

深度相机相关消息有:sensor_msgs/Image、sensor_msgs/CompressedImage、sensor_msgs/PointCloud2

sensor_msgs/Image 对应的一般的图像数据，sensor_msgs/CompressedImage 对应压缩后的图像数据，sensor_msgs/PointCloud2 对应的是点云数据(带有深度信息的图像数据)。

sensor_msgs/Image：

sensor_msgs/Image 用于表示图像数据，通常是从相机或其他图像传感器中获取的。这个消息包括图像的像素数据、编码格式、时间戳等信息。

以下是 sensor_msgs/Image 消息的字段：

header：消息头，包括时间戳和坐标系信息。

height：图像的高度（像素数）。

width：图像的宽度（像素数）。

encoding：图像数据的编码格式，通常是像素的颜色表示方式（例如，'rgb8' 表示红绿蓝8位色彩编码）。

is_bigendian：图像数据的字节序，通常是小端序（False）。

step：图像的行步长（bytes per row），通常等于图像宽度乘以像素深度（如RGB图像的3）。

data：图像的像素数据，以一维数组的形式存储，通常使用字节数组来表示图像的像素值

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
uint32 height #高度
uint32 width  #宽度
string encoding #编码格式:RGB、YUV等
uint8 is_bigendian #图像大小端存储模式
uint32 step #一行图像数据的字节数，作为步进参数
uint8[] data #图像数据，长度等于 step * height

sensor_msgs/CompressedImage：

sensor_msgs/CompressedImage 用于表示经过压缩的图像数据。这个消息包括压缩后的图像数据、编码格式和时间戳等信息。

以下是 sensor_msgs/CompressedImage 消息的字段：

header：消息头，包括时间戳和坐标系信息。

format：图像数据的编码格式（例如JPEG、PNG等）。

data：经过压缩的图像数据，以字节数组的形式存储。

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
string format #压缩编码格式(jpeg、png、bmp)
uint8[] data #压缩后的数据

sensor_msgs/PointCloud2：

sensor_msgs/PointCloud2 用于表示点云数据，这些数据通常由激光雷达或深度相机等传感器采集。这个消息包括点云的位置信息、颜色信息、时间戳等。

以下是 sensor_msgs/PointCloud2 消息的字段：

header：消息头，包括时间戳和坐标系信息。

height：点云数据的高度，通常为1，表示点云是一个单行数据。

width：点云数据的宽度，表示点的数量。

fields：描述每个点包含的数据字段的规范，包括名称、偏移、数据类型等。

is_bigendian：点云数据的字节序，通常是小端序（False）。

point_step：每个点的字节数。

row_step：如果点云数据存储方式为按行存储，这个字段描述每一行的字节数；通常等于 point_step * width。

data：点云数据的字节数组，包括所有点的坐标和属性数据。

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
uint32 height #高度
uint32 width  #宽度
sensor_msgs/PointField[] fields #每个点的数据类型
  uint8 INT8=1
  uint8 UINT8=2
  uint8 INT16=3
  uint8 UINT16=4
  uint8 INT32=5
  uint8 UINT32=6
  uint8 FLOAT32=7
  uint8 FLOAT64=8
  string name
  uint32 offset
  uint8 datatype
  uint32 count
bool is_bigendian #图像大小端存储模式
uint32 point_step #单点的数据字节步长
uint32 row_step   #一行数据的字节步长
uint8[] data      #存储点云的数组，总长度为 row_step * height
bool is_dense     #是否有无效点