基于MATLAB的A*算法实现机器人的动态避障

基于MATLAB的A*算法实现机器人的动态避障

文章内容：

A*（A-Star）算法是一种经典的路径规划算法，可以用于机器人的动态避障。本文将介绍如何使用MATLAB编写A*算法，并应用于机器人的路径规划和动态避障。

A算法的核心思想是通过综合考虑启发式函数（heuristic function）和代价函数（cost function）来搜索最短路径。在路径规划中，启发式函数用于估计当前节点到目标节点的代价，而代价函数用于估计起始节点到当前节点的代价。A算法通过不断扩展代价最小的节点来搜索最优路径。

以下是基于MATLAB的A*算法实现的伪代码：

function path = AStar(start, goal, obstacles)
    openSet = {};
    closedSet = {};
    startNode = createNode(start, 0, heuristic(start, goal), null);
    openSet.add(startNode);
    
    while not openSet.isEmpty()
        currentNode = getNodeWithLowestCost(openSet);
        
        if currentNode.position == goal
            path = constructPath(currentNode);
            return;
        end
        
        openSet.remove(currentNode);
        closedSet.add(currentNode);
        
        neighbors = findNeighbors(currentNode, obstac