设置ROS分布式通信

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一、配置主从机和网络

1 虚拟机桥接和NAT

首先需要了解虚拟机桥接和NAT的区别——请点击此处

简单说，桥接后，虚拟机所分配的网段和发射wifi的机器人的网段，相同，网络可以相互ping通。

net连接后，虚拟机和机器人所处网段不同，网络不能相互ping通。

2 设置IP

本文使用RK3288作为机器人的终端
为了电脑（即PC端）和rk3288网线连接通信方便，将pc端的桥接网络（ens33）设为固定ip（192.168.0.66），具体操作步骤如下：

（1）在PC端将网络设置其改为自动获取ip，点击Automatic(DHCP)

（2）连接rk3288的热点，然后通过ifconfig命令查看桥接网络（ens33）的配置

ifconfig

（3）修改IPv4的Addresses为固定值，这样IP就不会随意变化

点击Manual，根据（2）步骤查到的IP地址，自行设置固定IP。
比如我的在（2）中查询到的IP是10.42.0.183，那么前三位10.42.0不要动，最后的的数字一般可设为2-245之间的任意一个数，比如10.42.0.10

这样 桥接网络 算是搭建好了，接下来就是真正的搭建ROS分布式通信

二、分布式通信设置

在笔记本（pc）和rk3288上都分别设置好 ip地址 和 对应设备名称，具体步骤如下：

（1）在笔记本上（pc）打开hosts，输入红框内的内容

sudo vim /etc/hosts

（2）在rk3288上打开hosts，输入红框内的内容

sudo vim /etc/hosts

前面的是IP，后面的是名字，尽量对齐

（3）ping一下，看看通信是否正常。
在笔记本上（pc），ping rk3288

ping rk3288

在rk3288上，ping 笔记本（pc）

ping pc

现在主从机和网络已经配置好了，可以使用ROS分布式通信了

三、通信验证

在rk3288上
（1）打开一个bash，运行rosmaster

roscore

（2）再打开一个bash，运行小龟节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

（3）在pc上发布命令，让小龟运动

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist

通过小乌龟可以运动可知：从机（pc）可以对主机（rk3288）发送命令

（4）然后在pc上查看小龟的位置信息

rostopic echo /turtle1/pose

由此可知，从机可以订阅主机的话题

至此完成ROS的分布式通信

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注：
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