carla二次开发（三）车辆动力学模型

一、车辆动力学参数

主要的参数就在VehiclePhysicsControl和WheelPhysicsControl两个地方，这部分如果是学习过汽车理论的化，知道啥意思还是比较容易的。
比较难理解的就是dampingRate和clutch_strngth两个变量，网上也有人解释过

1、clutch_strngth 离合器强度

核心的意思就是离合器前后的速度之差×离合器强度=转矩

2、dampingRate 阻尼比

阻尼比 = 转矩/角速度
转矩 = 转动惯量×角加速度

二、ue4 轮式载具组件

carla其实没有自己写动力学模型，是直接使用的ue4的自带组件，实现基本的效果足够了，一般用carla也不是冲着动力学仿真来的。