汽车标定技术(二)--基于XCP的标定测量实战

目录

1.工程创建

1.1 新建工程

1.2 设备配置

1.3 标定观测

1.4 刷写

2.原始hex文件与标定文件的合并

2.1 修改memory segment file

2.2 标定量地址偏移

​编辑

2.3 标定后与原始hex文件合并

2.4 标定后直接merge

2.5 不用对ram地址进行偏移实现hex文件合并

---

        本文使用CANape14.0，演示如何从0创建基于XCP的标定工程、如何只刷写标定数据到Flash以及如何合并Hex为诊断刷写提供支撑。

使用CANape第一步就是新建一个工程。

1.工程创建

1.1 新建工程

        首先打开CANape，出现如下界面，选择Create new project，

        在给工程命名后点击next，

        选择工程的存放地点，可以新建一个工作空间给CANape，点击next，完成工程创建，完成之后如果手里有A2L文件将其放在该文件夹下方便后续使用。

1.2 设备配置

        所谓设备，就是在PC端建立一个虚拟ECU，用于描述实际ECU内部信息，因此这里通常选择：device>new from（因为已经有A2L文件了）

        因为A2L文件本身就是用于描述ECU内部信息和对外接口。 

        选择对应a2l文件点击打开，通常这个名字是根据A2L文件名来的，如下：

        接下来，为Master和Slave选择传输方式，这里我们选择CAN，因为A2L只描述了CAN

        这里选用CAN总线，在Network setting里配置一路can网络，如下图所示，点击next

        因为用的1640，选择一个通道即可，之后一路点击next即可，完成后出现如下界面

        这里主要是针对XCPsim的一些设置，主要包括标定段的起始地址、协议选择等；

例如memory配置，

        通常情况下，选取A2L之后标定区地址会自动显示，此时只需要检查一下地址起始和范围，如果有错选择change即可更改。

Protocol界面

        需要配置的有ECU数据格式、是否支持block模式，以及Seed&Key，点击browse选择seedkey.dll文件即可（建议a2l和seedkey.dll文件都集中放在工程目录下），点击Transprot Layer检查主机和从机ID是否正确。之后关闭即可。

1.3 标定观测

在上位机主界面右键，选择Other window新建一个trace window（目的是trace主机和从机之间通讯报文，遇到连接不成功时有文件可以追溯）。

        使用标定工具（我用的是VN1640A）物理连接ECU和上位机，点击

        或者shift+F9进行连接，会出现

        该界面表示上位机的数据与ECU数据不一致，点击Upload将ECU数据上传给上位机，也可以使用download下载到ECU RAM里，前提是有提前标好的hex在PC端，点击OK，等待数据上传，可通过trace window来观察报文。

        建立连接之后，就可以进行数据的标定和观测。

        主界面右击选择calibration window，会弹出如下界面

        选择所需要的标定量（CANape自动识别A2L文件中的标定、观测量）即可，之后右键选择measurement window（观测量界面有多种形式可选），根据控制策略选择相应的观测量。

        点击工具栏的闪电 或者F9即可开始进行测量。

1.4 刷写

        在标定后，如果对标定结果比较满意，可以点击工具栏calibration>parameter set>save in binary format，

        然后选择Flash>Program download to flash，出现如下界面。

        选择Add，选择相应的HEX，点击确定等待刷写成功。

2.原始hex文件与标定文件的合并

        常见的做法是将标定数据和原始代码hex进行合并，然后统一通过uds去进行刷写。那么我们来看看如何进行合并

2.1 修改memory segment file

         最开始使用的是将flash映射到ram的方式，但是这样在合并时，标定量的地址也是在ram区，在原始hex文件里是找不到对应的ram的block的，如下图：

       因此需要将标定量的地址全部改为flash的地址：Device Configuration > Memory Segments，修改如下：

         这样就建立了flash和ram的映射，但是标定量的地址是flash地址，因此需要在database里为标定量地址添加偏移量。

2.2 标定量地址偏移

       进入Database Editor，此时发现标定量的地址为红色，且没有钉子状，说明该地址无效，且没有与elf文件关联；右击一个标定量，选择properties>address>link，选择对应的标定量，如下：

         此时发现MAP offset为0，由于flash起始地址是a0150000，ram的起始地址是600090000所以其偏移量为：0xa0150000-0x600090000 = 0x40147000，转为十进制是：1075081216

         确认，然后发现标定量地址有效，且与efl关联；

2.3 标定后与原始hex文件合并

         选择Display parameter in CDMs>Calibration object in the calibration ram；

         选择 read values of current device；再红框右击选择open，找到原始hex文件

如下图：

将左边标定好的数据拷贝到右边保存即可；

2.4 标定后直接merge

         Calibration > Parameter set > save in binary format

2.5 不用对ram地址进行偏移实现hex文件合并

（1）根据下图对memory segment进行配置（可根据需要改变flash和ram的地址）；

这样在添加标定量时不需要做地址偏移；如下：

（2）进行标定后，选择CDM studio，进入界面后选择tools > options

找到extended ASAP2 Setting，勾选地址映射选项，如下图；

（3）在CDM界面添加原始hex文件（注意备份），此时会弹出如下界面，在地址映射方式里选择xcp，如下：

         添加完成后如下所示（左为标定的数据，右为原始数据）：

         将左边的数据copy至右边合成新的hex文件，通过hexview可以看到对应的flash地址的数值已经改变，如下图：