【ROS】rosdep系统依赖问题

一. rosdep是什么

rosdep是ros一个命令行工具，用于安装系统依赖，具体地说，就是ros包的依赖。举例来说，你在编译velodyne源码时，可能会遇到找不到pcap.h错误，这是因为velodyne依赖于pcap库，但是这个库没有安装，此时你就可以使用rosdep安装pcap库，指令如下：

转到catkin工作区的顶级目录，其中包含您要使用的ROS包的源代码。然后运行：

rosdep install --from-paths src -i -y
# 或者
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

此命令会自动检测src下的所有包依赖，如果发现没有安装的依赖，直接安装。

二.rosdep安装时机

在安装ros系统时，rosdep会自动安装，所以不需要单独安装。

三.rosdep初始化

rosdep使用前需要先进行初始化和更新，初始化也就是执行下面指令：

sudo rosdep init

这一步就是将raw.githubusercontent.com…这个文件下载到/etc/ros/rosdep/sources.list.d/这个目录下，这一步你有可能遇到以下错误：

这种一般是网络不好，你可以把上述上述链接复制到浏览器中，然后手动创建20-default.list文件，具体指令如下：

cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d/
sudo touch 20-default.list
sudo gedit 20-default.list

然后将网页内容复制进去就行了。如果浏览器也打不开，那说明你的网络比较糟糕，需要先解决网络问题，可以尝试换有线网络，或者热点等，解决标准是浏览器可以打开这个链接。

四. rosdep更新

rosdep在完成初始化之后，需要更新，执行以下指令：

rosdep update

这一步你可能遇到以下错误：

这种情况是由于已安装的rosdep与系统缓存版本不一致导致。可以使用以下指令检查：

rosdep --version
apt-cache policy python-rosdep

执行结果如图:

可以看到两个版本并不完全一致，这样的话可能会导致update频繁失败，解决方式卸载rosdep，然后从缓存重新安装，这样可以保持安装的与缓存版本保持一直，操作如下。

卸载rosdep和pip：

sudo apt-get remove --purge python-rosdep python-pip

安装rosdep：

sudo apt-get update
sudo apt-get install python-rosdep

检查版本一致性：

rosdep --version
apt-cache policy python-rosdep

执行结果如图:

操作系统环境不同，rosdep版本也可能不一样，只要保持两条指令输出的版本一致即可，至此完成rosdep本地版本与缓存版本的一致性配置。

五. 重新初始化

rosdep版本修复后，就可以重新初始化和更新了，具体先需要先删除老的list文件，执行以下指令：

cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo rm 20-default.list
sudo rosdep init

执行结果如图

最后一条如果出错，参考执行上述第三步：“rosdep初始化”，完成rosdep初始化。

六. 重新更新

执行指令：

rosdep update

此时如果出现timeout错误，那是网络错误，可以换个网络，多执行几次，我这里没有更换网络，试了两次，就成功了，如图

七. 失败原因

rosdep配置失败，总体两个原因，一是网络确实比较糟糕，这种情况下，list文件网页都打不带，此时只能更换网络。也由于网络本身稳定性问题，可能时好时坏，所以这种情况下，在不同的时间点，有可能安装成功。第二个原因就是安装版本与缓存版本不一致，这种情况多见于已经安装pip的环境之后，再安装ros的情况，可以参考第四步检查，所以新安装的系统基本没有这个问题。稳定的网络环境是ros系统安装成功的必要条件，一般要求有线网即可，如果是无线网络，建议用热点。

八. 使用rosdepc

安装

sudo pip install rosdepc


#如果显示没有pip可以试试pip3。
sudo pip3 install rosdepc

#如果pip3还没有
sudo apt-get install python3-pip 
sudo pip install rosdepc

使用

sudo rosdepc init
rosdepc update