Robotics Toolbox10.2中关于SerialLink.plot警告: floor tiles too small的解决方案

Win10 系统，MATLAB R2016b环境中。

SerialLink.plot中有一个Options是workspace。

这里W指画图时的空间限制，W = [xmn, xmx ymn ymx zmn zmx]

这里xmn=xmin,xmx=xmax
ymn,ymx,zmn,zmx同理
第一次看的时候好懵逼

不过只有第一个后边有逗号真是好奇怪。我自己试了一下，W = [xmn xmx ymn ymx zmn zmx]；W = [xmn, xmx, ymn ymx zmn zmx];W = [xmn, xmx, ymn, ymx zmn zmx]这些格式都是可以的。

另外如果作图时提示：

警告: floor tiles too small, making them 2.000000 x bigger - change the size or disable them  

那么可以在plot中添加tilesize。（不过这个Option好像没有在官方文档中列出来）

例如我原来是

robot.plot([0,-pi/2,0,0,-pi/2,0],'workspace',[-15,15 -15 15 -15 15],'tilesize',1);

提示如上警告，那么将tilesize扩大两倍即可

robot.plot([0,-pi/2,0,0,-pi/2,0],'workspace',[-15,15 -15 15 -15 15],'tilesize',2);

更具体的原理可以阅读Robotics Toolbox中RTBPlot.m line597的function：creat_tiled_floor

当然，出现这种情况更有可能的原因是：在建立Link的时候参数顺序没有对应起来。

Link中的参数依次是theta、d、a、alpha。