【ROS2机器人入门到实战】兼容仿真工具-Gazebo
6.兼容仿真工具-Gazebo
写在前面
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今天说说Gazebo，有些同学没有学习RVIZ和Gazebo之前，分不清Gazebo和Rviz之间的区别，只道是Gazebo和RVIZ都能显示机器人模型。
1.Gazebo VS Rviz2
昨天小鱼有说RVIZ2是什么：
文章中讲道RVIZ2是用来可视化数据的软件，核心要义是将数据展示出来（我们不生产数据只做数据的搬运工）。
而Gazebo是用于模拟真实环境生产数据的（我们不搬运数据只做数据的生产者）
所以Gazebo可以根据我们所提供的机器人模型文件，传感器配置参数，给机器人创造一个虚拟的环境，虚拟的电机和虚拟的传感器，并通过ROS/ROS2的相关功能包把传感器数据电机数据等发送出来（生产数据）。
这样我们就不用花一分钱，就拥有了各式各样的机器人和传感器（一万八的雷达，也只不过是用鼠标拖拽一下）。
2.Gazebo集成ROS2
Gazebo 是一个独立的应用程序，可以独立于 ROS 或 ROS 2 使用。
Gazebo与ROS 版本的集成是通过一组叫做gazebo_ros_pkgs的包 完成的，gazebo_ros_pkgs将Gazebo和ROS2连接起来。
2.1 gazebo_ros_pkgs
gazebo_ros_pkgs不是一个包，是一堆包如下：
- gazebo_dev：开发Gazebo插件可以用的API
- gazebo_msgs：定义的ROS2和Gazebo之间的接口（Topic/Service/Action）
- gazebo_ros：提供方便的 C++ 类和函数，可供其他插件使用，例如转换和测试实用程序。它还提供了一些通常有用的插件。gazebo_ros::Node
- gazebo_plugins：一系列 Gazebo 插件，将传感器和其他功能暴露给 ROS2
例如:gazebo_ros_camera发布ROS2图像gazebo_ros_diff_drive通过ROS2控制和获取两轮驱动机器人的接口
ROS1的插件迁移到ROS2进度：https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/wiki
3. 两轮差速小demo
3.1安装gazebo
因为安装ROS2不会默认安装gazebo，所以我们要手动安装,一行命令很简单，如果提示找不到先去更新下ROS2的源。
sudo apt install gazebo
3.2 安装ROS2的两轮差速功能包
一行代码全给装了，不差这点空间
sudo apt install ros-humble-gazebo-*
3.3 运行两轮差速demo
一行代码搞定
gazebo /opt/ros/humble/share/gazebo_plugins/worlds/gazebo_ros_diff_drive_demo.world
然后你就可以看到一个死丑死丑的小车
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-zfo8TfWx-1692625306204)(6.兼容仿真工具-Gazebo - /imgs/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA6bG86aaZUk9T,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16.png)]
3.4 查看话题
通过下面的指令可看到话题和话题的类型，把目光放到这个话题/demo/cmd_demo,下面我们就通过这个话题来控制小车动起来。
ros2@ros2-TM1613R:~$ ros2 topic list -t
/clock [rosgraph_msgs/msg/Clock]
/demo/cmd_demo [geometry_msgs/msg/Twist]
/demo/odom_demo [nav_msgs/msg/Odometry]
/parameter_events [rcl_interfaces/msg/ParameterEvent]
/rosout [rcl_interfaces/msg/Log]
/tf [tf2_msgs/msg/TFMessage]
3.5 让小车前进
ros2 topic pub /demo/cmd_demo geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.2,y: 0,z: 0},angular: {x: 0,y: 0,z: 0}}"
然后就可以看到小车动了起来。
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-sHyCi3LS-1692625306205)(6.兼容仿真工具-Gazebo - /imgs/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA6bG86aaZUk9T,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16.png)]
4.总结
- RVIZ2是用来可视化数据的软件，核心要义是将数据展示出来（我们不生产数据只做数据的搬运工）
- Gazebo是用于模拟真实环境生产数据的（我们不搬运数据只做数据的生产者)
- Gazebo是独立于ROS/ROS2的软件（还有很多仿真软件可以用ROS/ROS2）
- ROS2和Gazebo之间的桥梁是：gazebo_ros_pkgs