ROS中使用yocs_velocity_smoother对机器人速度进行限制和平滑处理

先附上参考链接：
使用yocs_velocity_smoother对机器人速度进行限制
编译yocs_velocity_smoother 2018-01-08

１．下载编译yocs_velocity_smoother包

cd catkin_ws
cd src
git clone https://github.com/yujinrobot/yujin_ocs.git
catkin_make

编译出现问题，具体忘了，按第二个参考链接处理（描述情况好像不太一致但是解决了）

sudo apt-get install ros-kinetic-ecl-threads

２．速度限制测试

roslaunch yocs_velocity_smoother test_translational_smoothing.launch
rqt_plot /cmd_vel/output/linear/x

打开rqt即可查看速度曲线
注意：standalone.yaml文件用于配置速度平滑参数；standalone.yaml配置文件中的速度和加速度参数不要超过yocs_velocity_smoother/cfg文件夹下的params.cfg文件中动态参数的最大值。

３．对自己的机器人速度进行平滑处理

这里在应用standalone.launch进行速度