【ROS】Nav2源码之nav2_collision_monitor（碰撞监测）详解

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1、简介

nav2_collision_monitor/collision_monitor_node碰撞监视器是一个节点，为机器人提供了一个额外的安全级别。

它使用来自传感器的数据，执行若干与避免碰撞相关的任务，绕过成本图和轨迹规划器，监测是否需要紧急停止或者减速。

nav2_collision_monitor/collision_detector_node碰撞监测也是一个节点：
在某些情况下，用户可能希望在不影响机器人速度的情况下被告知检测到的障碍物。例如，当机器人靠近障碍物时，用户可能想要闪烁led灯或发出警报。它的工作原理类似于碰撞监视器，但不影响机器人的速度。它只会通过消息传递给’ collision_detector_state '主题，通知来自配置源的数据已在配置多边形中被检测到。

2、安全行为

Collision Monitor使用了以下安全行为模型:

• 停止模式Stop model：定义一个区域和一个点阈值。如果在该区域内出现超过N个障碍点，则停止机器人，直到障碍物消失。
• 减速模型Slowdown model：在机器人周围定义一个区域，如果该区域内出现超过“N”