使用Ubuntu20.04+ROS标定Azure Kinect DK深度相机

目录

一、软件准备

1、创建一个 ros 工作空间并初始化

2、 下载 kinect 的 ros 驱动 Azure_Kinect_ROS_Driver

3、 下载深度相机标定的 ros 包 image_pipeline

 4、编译

二、标定

1、添加环境变量

2、启动 Azure Kinect DK 摄像头

 3、RGB彩色相机标定

3.1 启动 rgb 相机节点

3.2 标定

4、深度相机标定

4.1 启动 ir 相机节点

4.2 标定

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一、软件准备

1、创建一个 ros 工作空间并初始化

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

2、 下载 kinect 的 ros 驱动 Azure_Kinect_ROS_Driver

 （clone失败可直接去官网下载）

cd src
git clone https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver

3、 下载深度相机标定的 ros 包 image_pipeline

 （clone失败可直接去官网下载）

git clone https://github.com/ros-perception/image_pipeline

 4、编译

cd ..
catkin_make

二、标定

1、添加环境变量

source ./devel/setup.bash

2、启动 Azure Kinect DK 摄像头

roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch 

 3、RGB彩色相机标定

3.1 启动 rgb 相机节点

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 11x8 --square 0.022 image:=/rgb/image_raw camera:=/camera/rgb

（1）如果没有成功打开窗口程序，可以增加 --no-service-check

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 11x8 --square 0.022 image:=/rgb/image_raw camera:=/camera/rgb --no-service-check

（2）相关参数

① --size 11x8：小方格角点数量（长x宽）

② --square 0.022：小方格的边长（单位：m）

③ image:=/rgb/image_raw：具体可通过rostopic list命令查看话题（我的是/rgb/image_raw，如下图。但是看到网上其它教程很多都是/camera/rgb/image_raw）

④ camera:=/camera/rgb：RGB摄像头

（3）如果出现"resource not found: rgbd_launch"，可执行如下命令安装（其中noetic改成自己的ros版本号）：

sudo apt-get install ros-noetic-rgbd-launch

3.2 标定

（1）移动棋盘格，使得右侧几个条的长度增加。

• X条表示视野的左右范围；
• Y条表示视野的上下范围；
• Size条表示视野的前后/远近；
• Skew条表示视野的倾斜。

（2）移动过程中，终端会保存并记录一些满足要求的图片。

（3）待“CALIBRATION”按钮高亮后，点击该按钮开始标定，标定完成后终端会显示结果。

（4）等待标定完成后，点击“SAVE”，终端显示已保存 ('Wrote calibration data to', '/tmp/calibrationdata.tar.gz')。

（5） 在路径 /tmp 下即可找到标定结果的压缩包 calibrationdata.tar.gz。

4、深度相机标定

4.1 启动 ir 相机节点

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 11x8 --square 0.022 image:=/ir/image_raw camera:=/camera/ir --no-service-check

4.2 标定

同rgb相机（3.2）