Reeds-Shepp曲线

汽车都有一个最小转向半径，Reeds-Shepp曲线由几段半径固定的圆弧和一段直线段拼接组成，而且圆弧的半径就是汽车的最小转向半径。从起始点到目标点的路径长度是指汽车中心运动轨迹的长度，也就是所有圆弧的弧长和直线段的长度之和。

当环境中没有存在障碍物时，任意的起始状态和终止状态之间都存在Reeds-Shepp曲线，也就是从任意出发位姿到目标位姿都可以用一条Reeds-Shepp曲线连接

Reeds-Shepp曲线是从46个曲线中选出最短的那个

当环境中存在障碍物时，停车时周围可能会有各种障碍物，比如其它车辆、垃圾桶。只要存在连接起止位姿的无碰撞路径（直线或者任意扭曲的曲线）组成，那么就存在无碰撞的Reeds-Shepp曲线。