ros基础知识(1)

之前在毕设时用到了ROS,但后来就没怎么使用了,现在回头整理资料的时候觉得这个技能不能荒废了,因此打算复习整理一下并写在博客里,方便和大家讨论学习,我打算从最基础的东西开始介绍。

一、Linux与 Ubuntu

在开始介绍ROS之前,我先来介绍一下Linux与Ubuntu。
20世纪80年代,计算机硬件的性能不断提高,PC的市场不断扩大,当时可供计算机选用的操作系统主要有Unix、DOS和macOS这几种。Unix价格昂贵,不能运行于PC;DOS显得简陋,且源代码被软件厂商严格保密;MacOS是一种专门用于苹果计算机的操作系统。此时,计算机科学领域迫切需要一个更加完善、强大、廉价和完全开放的操作系统。1991年芬兰赫尔辛基大学大学二年级的学生Linus Torvalds利用Unix的核心,去除繁杂的核心程序,改写成适用于一般计算机的x86系统。
Linux的基本思想有两个,第一,一切都是文件;第二,每个文件都有确定的用途。这个在后面介绍文件系统时在详细介绍
Ubuntu是一个以桌面应用为主的Linux操作系统,相当于在Linux系统上开发出来有图像界面的操作系统,其内核是Linux。
总的来说,UNIX启发了后来Linux内核设计,严格意义上Linux只是操作系统的内核,基于Linux内核的各种发行版本才是操作系统,例如Ubuntu。我们平时说的Linux操作系统实际代指使用Linux内核的各种发行版。

二、shell,bash与终端

1.什么是shell?
中文翻译为壳,是一个处理用户请求的工具或接口,它负责向Linux内核解释用户输入的命令,调用用户需要的程序。比如,当你输入一个语句时,shell先检查该语句是否为命令,例如pwd(打印当前工作目录命令),cp(拷贝命令)等,是就执行这些命令;如果不是,在检查它是否为应用程序,然后shell尝试找到这些应用程序路径然后去执行。

2.什么是bash?
bash全称为"Bourne Again shell",它是Linux操作系统默认的shell(更详细的解释可以参考:https://www.cnblogs.com/hihtml5/p/9272751.html)

3.什么是终端?
当使用图形用户界面时,需要另一种程序和shell进行交互,这类程序统称为终端。

下面是Linux系统的结构图
ros基础知识(1)_第1张图片
想进一步了解Linux系统结构可参考https://blog.csdn.net/hguisu/article/details/6122513,这位大神写的很详细。

三、常用Ubuntu命令

命令名称 作用
ls 列出当前路径下文件,不包括隐藏文件
clear 清理终端界面
pwd 显示当前路径
cd 切换目录
mkdir 创建文件夹
touch 创建文件
rm 删除文件
rmdir 删除空文件夹
cp 拷贝文件
mv 移动文件,可在同级目录下移动
poweroff 关机
reboot 重启

本节内容先写到这里,下一章讲述怎么在ubuntu安装软件以及vim编辑器和Linux系统权限问题。

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