halcon3D点云处理
天天找，不如自己记一下：
走起，先写点，再补充
Chapter_10_:Matching-3D
affine_trans_object_model_3d
功能：把一个任意有限3D变换用于一个3D目标模型。
clear_all_object_model_3d
功能：释放所有3D目标模型的内存。
clear_all_shape_model_3d
功能：释放所有3D轮廓模型的内存。
clear_object_model_3d
功能：释放一个3D目标模型的内存。
clear_shape_model_3d_
功能：释放一个3D轮廓模型的内存。
convert_point_3d_cart_to_spher
功能：把直角坐标系中的一个3D点转变为极坐标。
convert_point_3d_spher_to_cart
功能：把极坐标中的一个3D点转变为直角坐标。
create_cam_pose_look_at_point
功能：从摄像机中心和观察方向创建一个3D摄像机位置。
create_shape_model_3d
功能：为匹配准备一个3D目标模型。
find_shape_model_3d
功能：在一个图像中找出一个3D模型的最佳匹配。
get_object_model_3d_params
功能：返回一个3D目标模型的参数。
get_shape_model_3d_contours
功能：返回一个3D轮廓模型视图的轮廓表示。
get_shape_model_3d_params
功能：返回一个3D轮廓模型的参数。
project_object_model_3d
功能：把一个3D目标模型的边缘投影到图像坐标中。
project_shape_model_3d
功能：把一个3D轮廓模型的边缘投影到图像坐标中。
read_object_model_3d_dxf
功能：从一个DXF文件中读取一个3D目标模型。
read_shape_model_3d
功能：从一个文件中读取一个3D轮廓模型。
trans_pose_shape_model_3d
功能：把一个3D目标模型的坐标系中的位置转变为一个3D轮廓模型的参考坐标系中的位置，反之亦然。
write_shape_model_3d
功能：向一个文件写入一个3D轮廓模型。
下面的难受有点大
17.2 3D-Transformations
affine_trans_point_3d
功能：对点运用一个随即仿射三维变换。
convert_pose_type
功能：改变一个三维模式的表示类型。
create_pose
功能：创建一个三维模式。
get_pose_type
功能：获取一个三维模式的表示类型。
hom_mat3d_compose
功能：将两个同质三维变换矩阵相乘。
hom_mat3d_identity
功能：构建三维变换同样的同质变换矩阵。
hom_mat3d_invert
功能：插入一个同质三维变换矩阵。
hom_mat3d_rotate
功能：为一个同质三维变换矩阵添加一个循环。
hom_mat3d_rotate_local
功能：为一个同质三维变换矩阵添加一个循环。
hom_mat3d_scale
功能：为一个同质三维变换矩阵添加一个缩放。
hom_mat3d_scale_local
功能：为一个同质三维变换矩阵添加一个缩放。
hom_mat3d_to_pose
功能：将一个同质变换矩阵转换为一个三维模式。
hom_mat3d_translate
功能：为一个同质三维变换矩阵添加一个旋转。
hom_mat3d_translate_local
功能：为一个同质三维变换矩阵添加一个旋转。
15_.pose_to_hom_mat3d
功能：将一个三位模式转换为一个同质变换矩阵。
read_pose
功能：从一个文本文件中读取一个三维模式。
set_origin_pose
功能：转换一个三位模式的原点。
write_pose
功能：将一个三维模式写入一个文本文件。
绘制3D图形
- 绘制平面
gen_plane_object_model_3d ([0,0,0,0,0,0,0], [], [], ObjectModel3DPlane1) - 绘制带方向的球体
gen_sphere_object_model_3d ([0,0,3,0,0,0,0], 0.5, ObjectModel3DSphere1) - 绘制不带方向的球体
gen_sphere_object_model_3d_center (-1, 0, 1, 1, ObjectModel3DSphere2) - 绘制圆柱体
gen_cylinder_object_model_3d ([1,-1,2,0,0,60,0], 0.5, -1, 1, ObjectModel3DCylinder) - 绘制箱体
gen_box_object_model_3d ([-1,2,1,0,0,90,0], 1, 2, 1, ObjectModel3DBox) - 养成好习惯，清楚点云模型句柄
clear_object_model_3d (ObjectModels)