viple模拟器使用（一）：线控模拟

(1)unity模拟器

通过viple程序，将viple编写逻辑运行在unity模拟器中。

首先编写viple程序，逻辑：设置一个机器人主机，并且，按↑、↓、←、→方向键的时候，能分别控制模拟机器人在unity模拟器中运行。

主机：

逻辑实现：

运行：

首先点击“运行”，选择“启动unity模拟器”，弹出的窗口中，设置启动的端口号为1350（原因：上面设置的主机的端口号是1350，所以该处只能填写为1350）。

运行成功后，可以看到如下界面：

此时，点击↑、↓、←、→方向键时，没有任何反映。

需要将viple程序启动

注意：该界面不要关闭，保持运行。再切换到unity模拟器，点击↑、↓、←、→方向键时，机器人有前进、后退、左转、右转的行为。

当然，如果用户想要随时停下机器人，可以再增加一个space按键事件，点击后，将机器人移动动力控制活动的驱动功率值设置为0，从而来模拟按空格键实现模拟暂停行为。

(1)web2D模拟器

想要通过方向键控制机器人在Web 2D模拟器中运行

主机：端口号必须设置为8124、连接类型设置为WebSocket Server

逻辑：

除了主机外，设置的参数和上面unity模拟器的是一致的。

点击“运行”，选择“启动Web 2D模拟器”

运行成功后，打开了浏览器，并显示如下界面：

点击方向键即可使得模拟器中的机器人按照指定方向运行。

如果此时运行viple程序，并点击连接到Connect to ASU VIPLE(Websockets)，则会弹出已连接到viple。

如果有viple程序较为复杂，使用到了传感器，则需要在Setup VIPLEConnection中设置每个传感器对应的端口号（如果不记得了，可以去viple程序中，选中传感器，看看右侧的Activity Settings），并且要点击“Add/Update Speed/Sensors”。然后再通过ip地址来连接到viple。