【ROS】Nav2源码下载、编译、运行

【ROS】郭老二博文之：ROS目录

1、源码下载

1.1 源码地址

https://github.com/ros-planning/navigation2

1.2 创建工程目录

ROS2使用目录结果来管理项目，因此在下载前需要创建好目录结构：

mkdir -p ~/git/nav2/src

1.3 下载

git中默认版本是main。本人的开发环境为Ubuntu 22.04.2 LTS，对应ROS2版本为humble，因此在下载Nav2源码时，也要下载对应的版本

cd ~/git/nav2/src
git clone -b humble https://github.com/ros-planning/navigation2.git

1.4 安装