车间调度问题总结笔记二——AGV调度

一、考虑时间窗约束的智能车间单道工序任务调度的方法研究

陈庆华. 考虑时间窗约束的智能车间单道工序任务调度的方法研究[D].广东工业大学,2020.DOI:10.27029/d.cnki.ggdgu.2020.000532.

1、AGV调度方法对比

2、AGV路径规划方法对比

二、考虑有限车间物流运输能力的AGV调度方法

陈敏. 考虑有限车间物流运输能力的AGV调度方法[D].广东工业大学,2019.DOI:10.27029/d.cnki.ggdgu.2019.000091.

1.AGV 任务调度文献综述

2.文献综述小结

      针对 AGV 调度优化问题，通过国内外学者在任务调度和路径规划方面所展开的研究可以发现：
      1）大多数学者都是针对柔性制造系统或作业车间（job shop），以最小化时效指标 （如：最大完工时间、机器等待时间、任务拖期时间等）和小车搬运距离为优化目标或 多目标考虑多 AGV 的任务调度问题。本文针对具有非同等并行单元的单工序、单向环 形轨道、多 AGV 小车调度问题进行了研究，而文献[14]仅考虑具有同等并行单元的单 AGV 调度问题，且其 AGV 运行路径为线型。
      2）绝大多数学者采用智能优化算法进行静态任务调度方案的求解，然而本文研究 的是在动态调度环境下，寻找高效的求解算法（算法运行时间要求达到毫秒级），规则 类算法较之智能算法具有更高的时效性。因此，本文采用规则类算法对该问题进行求解。
      3）大多数文献以最短无冲突路径作为多 AGV 路径规划问题的目标，着重于考虑运输总距离，较少考虑运输过程中的避障等待时间。本文 AGV 的行走路径随着运输任务的确定而确定（环形轨道和停站岔路），不考虑对最短路径的研究。在系统规划阶段考虑到 AGV 之间的干涉，在每个单元PD口前设置了上下料专用通道（停站岔路）以减少 AGV 干涉，并在模型中考虑了 AGV 的避障等待时间。

三、基于改进海鸥优化算法的智能工厂柔性作业车间调度问题研究

王瑞. 基于改进海鸥优化算法的智能工厂柔性作业车间调度问题研究[D].燕山大学,2021.DOI:10.27440/d.cnki.gysdu.2021.001915.

1.求解 FJSP 的方法及其分类

四、多AGV调度系统应用与算法研究

梁洛萌. 多AGV调度系统应用与算法研究[D].中北大学,2021.DOI:10.27470/d.cnki.ghbgc.2021.000513.

1.AGV调度算法研究现状

      从应用场景来看，AGV 调度问题的研究可分为路径规划问题和任务分配问题。

      单 AGV 路径规划问题只需考虑一台 AGV 如何绕过障碍物寻找最短路径，对于此问题的研究比较成熟，通常主要采用图论算法，也有启发式算法对于此问题的应用。
      多 AGV 调度问题需要考虑同一场景下的多台 AGV 是否存在路径互相干扰、死锁等，此问题应用场景更加复杂，属于多目标优化问题。

      多 AGV 调度问题按任务类型可分为多 AGV 静态规划和多 AGV 动态规划两种问题。
            静态规划问题是指在静态环境下分别对每台 AGV 各自规划路线，不考虑 AGV 间的相互干扰和碰撞问题，通过另外的交通管理策略避免相互干扰和碰撞的可能，静态规划一般应用于 AGV 较少的调度系统中，减轻调度系统的计算压力，但是在 AGV 较多且路径环境较复杂的 场景中容易发生交通阻塞、死锁等问题导致系统瘫痪。
            多 AGV 动态规划在寻找每台 AGV 最短路径的同时还要考虑单台 AGV 对于整体交通环境的影响，以及是否会存在与 其他 AGV 路径互相冲突，是否存在死锁的可能。动态路径规划过程需要获取每台 AGV 的实时位置信息，根据整体交通情况判断是否需要重新规划 AGV 行进路线，如果有交 通阻塞的可能性，需要动态调整路径，避免路径冲突和死锁。

2.AGV调度算法

单 AGV 路径规划算法

 深度优先搜索与广度优先搜索

 Dijkstra 算法

 A\*算法

多 AGV 调度算法

 遗传算法

 蚁群算法

 粒子群算法

五、自动分拣系统中多AGV任务调度与路径规划

余娜娜. 自动分拣系统中多AGV任务调度与路径规划[D].北京科技大学,2022.DOI:10.26945/d.cnki.gbjku.2022.000233.
      自动导引车是分拣系统的核心工具，如何对多个AGV进行任务调度与路径规划是分拣系统高质量稳定运行的关键所在。

1.AGV任务调度研究进展

1.1单载量AGV离线任务调度

（1）生产作业车间

（2）自动集装箱码头

（3）自动仓储系统

1.2 单载量AGV在线任务调度

1.3多载量AGV任务调度

2.AGV路径规划研究进展

2.1 AGV离线路径规划

（1）单AGV路径规划

（2）多AGV路径规划

2.2 AGV在线路径规划

（1）基于时间窗的路径规划算法

（2）其他优化算法

3.AGV任务调度与路径规划的协同优化