海康AGV控制系统

using WCS.Framework.DataTypes;
using WCS.Framework.DataTypes.ExtensionMethods;
using WCS.Framework.Log;
using WCS.HikRobot.SDK;
using WCS.HikRobot.SDK.ApiName;
using WCS.HikRobot.SDK.Model;
using Newtonsoft.Json.Linq;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Web.Http;

namespace Git.HikAgv.App.Server
{
public partial class AgvCallbackServiceController : ApiController
{
private Log log = Log.Instance(typeof(AgvCallbackServiceController));

///

/// 测试连接
///

///
[HttpGet]
public HikDataResult TestAgv()
{
HikDataResult HikDataResult = new HikDataResult();
HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Success;
HikDataResult.message = "测试连接成功";
return HikDataResult;
}

///

/// AGV 执行回调的方法，包含任务开始，走出储位，任务完成及任务取消。取消通知为任务单，其他通知为单个任务组或子任务。
///

///
///
[HttpPost]
public HikDataResult AgvCallback([FromBody] TaskCallbackDTO entity)
{
HikDataResult HikDataResult = new HikDataResult();
log.Info("AGV 执行回调的方法: " + HikJsonHelper.SerializeObject(entity));

string reqCode = entity.reqCode; //请求唯一编号
string currentPositionCode = entity.currentPositionCode; //当前所在的地图坐标
string podCode = entity.podCode; //AGV搬运的货架编号
string method = entity.method; //参数方法，用于各个模板回传的参数判断
string robotCode = entity.robotCode; //AGV编号
string taskCode=entity.taskCode;

log.Info(string.Format("reqCode:{0} ; taskCode:{1} ; method:{2} ;podCode:{3} ;currentPositionCode:{4} ;", reqCode,taskCode, method,podCode, currentPositionCode));
//坐标转换
List ListMap = DomainContext.ListMap;
ListMap = ListMap.IsNull() ? new List() : ListMap;

if (currentPositionCode.IsNotEmpty())
{
PositionEntity Position = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionCode == currentPositionCode);
if (Position == null)
{
HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
HikDataResult.message = string.Format("{0}:对应的坐标点数据配置不正确, 请核对", currentPositionCode);
log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
return HikDataResult;
}
}

log.Info("判断回传的参数:-->" + method);

/**路线一：开始任务和结束任务监控**/
if (method == "btnStartOne")
{
AgvTaskEntity TaskModel = new AgvTaskEntity();
TaskModel.reqCode = reqCode;
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
TaskModel.podCode = podCode;
TaskModel.method = method;
TaskModel.robotCode = robotCode;
TaskModel.TaskType = "T01";
TaskModel.taskCode = taskCode;
log.Info("[btnStartOne]请求号1:{"+taskCode+"}的搬运任务" + HikJsonHelper.SerializeObject(TaskModel));
TaskModel.EndPositionName = "Apply_A-1";
PositionEntity PositionModel = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionName == TaskModel.EndPositionName);
if (PositionModel != null)
{
TaskModel.EndPositionCode = PositionModel.PositionCode;
}
log.Info("[btnStartOne]请求号2:{" + taskCode + "}的搬运任务" + HikJsonHelper.SerializeObject(TaskModel));
DomainContext.AgvTask = TaskModel;
}
else if (method == "btnEndOne")
{
AgvTaskEntity TaskModel = DomainContext.AgvTask;
if (TaskModel == null)
{
HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
HikDataResult.message = string.Format("[btnEndOne]请求号:{0}的搬运任务,在P1暂停点任务与系统记录不一致", taskCode);
log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
return HikDataResult;
}
if (podCode.IsEmpty())
{
HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
HikDataResult.message = string.Format("[btnEndOne]请求号:{0}的搬运任务,在P1暂停点没有货架,不能继续搬运", taskCode);
log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
return HikDataResult;
}

TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
TaskModel.podCode = podCode;
TaskModel.method = method;
TaskModel.robotCode = robotCode;
TaskModel.TaskType = "T01";
TaskModel.taskCode = taskCode;

if (TaskModel.currentPositionCode.IsNotEmpty())
{
GenTaskRequestDTO StartModel = new GenTaskRequestDTO();
StartModel.reqCode = ConvertHelper.NewGuid().SubString(25);
StartModel.reqTime = DateTime.Now.ToString("yyyy-MM-dd HH:mm:ss");
StartModel.clientCode = "WMS";
StartModel.agvCode = TaskModel.robotCode;
StartModel.podCode = TaskModel.podCode;
StartModel.taskCode = ConvertHelper.NewGuid().SubString(25);
StartModel.positionCodePath = new List();

//目标点坐标
PositionEntity EndBin = ListMap.Where(item => item.PositionName == "A-1" || item.PositionName == "A-2")
.Where(item => item.HasCon == (int)EHikBool.No && item.PodCode.IsEmpty())
.FirstOrDefault();
//PositionEntity EndBin = ListMap.Where(item => item.PositionName == "A-2")
// .Where(item => item.HasCon == (int)EHikBool.No && item.PodCode.IsEmpty())
// .FirstOrDefault();
if (EndBin == null)
{
HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
HikDataResult.message = string.Format("[btnEndOne]请求号:{0}的搬运任务,在A-1,A-2中无可搬运的目标点", reqCode);
log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
return HikDataResult;
}

//起始点坐标
PositionEntity BeginBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionCode == currentPositionCode);
//StartModel.positionCodePath.Add(new PositionDTO() { positionCode = BeginBin.PositionCode, type = "00" });

PositionEntity HalfwayBin = null;
//确定目标坐标点以及中途停顿点
if (EndBin.PositionName == "A-2")
{
StartModel.taskTyp = "T03";

HalfwayBin = ListMap.Where(item => item.PositionName == "Apply_A-2").FirstOrDefault();
if (HalfwayBin != null)
{
StartModel.positionCodePath.Add(new PositionDTO() { positionCode = HalfwayBin.PositionCode, type = "00" });
}
}
else if (EndBin.PositionName == "A-1")
{
StartModel.taskTyp = "T04";
HalfwayBin = ListMap.Where(item => item.PositionName == "Apply_A-3").FirstOrDefault();
if (HalfwayBin != null)
{
StartModel.positionCodePath.Add(new PositionDTO() { positionCode = HalfwayBin.PositionCode, type = "00" });
}
}

StartModel.positionCodePath.Add(new PositionDTO() { positionCode = EndBin.PositionCode, type = "00" });

if (HalfwayBin != null)
{
StartModel.positionCodePath.Add(new PositionDTO() { positionCode = HalfwayBin.PositionCode, type = "00" });
}

//搬运任务状态的变更
TaskModel = new AgvTaskEntity();
TaskModel.reqCode = StartModel.reqCode;
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
TaskModel.podCode = podCode;
TaskModel.method = "";
TaskModel.robotCode = robotCode;
TaskModel.TaskType = StartModel.taskTyp;
TaskModel.taskCode = StartModel.taskCode;
if (BeginBin != null)
{
TaskModel.StartPositionCode = BeginBin.PositionCode;
TaskModel.StartPositionName = BeginBin.PositionName;
}
if (HalfwayBin != null)
{
TaskModel.HalfwayPositionCode = HalfwayBin.PositionCode;
TaskModel.HalfwayPositionName = HalfwayBin.PositionName;
}
if (EndBin != null)
{
TaskModel.EndPositionCode = EndBin.PositionCode;
TaskModel.EndPositionName = EndBin.PositionName;
}
DomainContext.AgvTask = TaskModel;

log.Info("[btnEndOne]第一条生产线搬运控制权转移: " + HikJsonHelper.SerializeObject(StartModel));
IHikTopClient client = new HikTopClientDefault();
JObject param = JObject.Parse(HikJsonHelper.SerializeObject(StartModel));
string Content = client.Execute(TaskApiName.TaskApiName_genAgvSchedulingTask, param);
log.Info("[btnEndOne]第一条生产线搬运控制权转移下发任务结果:" + Content);
}
}

/**路线二：开始任务和结束任务监控**/
else if (method == "btnStartTwo")
{
AgvTaskEntity TaskModel = new AgvTaskEntity();
TaskModel.reqCode = reqCode;
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
TaskModel.podCode = podCode;
TaskModel.method = method;
TaskModel.robotCode = robotCode;
TaskModel.taskCode = taskCode;
TaskModel.TaskType = "T02";

TaskModel.EndPositionName = "Apply_A-1";
log.Info("[btnStartTwo]请求号1:{"+taskCode+"}的搬运任务" + HikJsonHelper.SerializeObject(TaskModel));
PositionEntity PositionModel = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionName == TaskModel.EndPositionName);
if (PositionModel != null)
{
TaskModel.EndPositionCode = PositionModel.PositionCode;
}
log.Info("[btnStartTwo]请求号2:{" + taskCode + "}的搬运任务" + HikJsonHelper.SerializeObject(TaskModel));
DomainContext.AgvTask = TaskModel;
}
else if (method == "btnEndTwo")
{
AgvTaskEntity TaskModel = DomainContext.AgvTask;
if (TaskModel == null)
{
HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
HikDataResult.message = string.Format("[btnEndTwo]请求号:{0}的搬运任务,在P1暂停点任务与系统记录不一致", taskCode);
log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
return HikDataResult;
}
if (podCode.IsEmpty())
{
HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
HikDataResult.message = string.Format("[btnEndTwo]请求号:{0}的搬运任务,在P1暂停点没有货架,不能继续搬运", taskCode);
log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
return HikDataResult;
}
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
TaskModel.podCode = podCode;
TaskModel.method = method;
TaskModel.robotCode = robotCode;
TaskModel.taskCode = taskCode;
TaskModel.TaskType = "T02";

//目标点坐标
PositionEntity EndBin = ListMap.Where(item => item.PositionName == "C-1" || item.PositionName == "C-2")
.Where(item => item.HasCon == (int)EHikBool.No && item.PodCode.IsEmpty())
.FirstOrDefault();
//PositionEntity EndBin = ListMap.Where(item => item.PositionName == "C-2")
// .Where(item => item.HasCon == (int)EHikBool.No && item.PodCode.IsEmpty())
// .FirstOrDefault();
if (EndBin == null)
{
HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
HikDataResult.message = string.Format("[btnEndTwo]请求号:{0}的搬运任务,在C-1,C-2中无可搬运的目标点", reqCode);
log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
return HikDataResult;
}

PositionEntity HalfwayBin = null;
//确定目标坐标点以及中途停顿点
if (EndBin.PositionName == "C-2")
{
StartModel.taskTyp = "T05";

HalfwayBin = ListMap.Where(item => item.PositionName == "Apply_A-2").FirstOrDefault();
if (HalfwayBin != null)
{
StartModel.positionCodePath.Add(new PositionDTO() { positionCode = HalfwayBin.PositionCode, type = "00" });
}
}
else if (EndBin.PositionName == "C-1")
{
StartModel.taskTyp = "T06";
HalfwayBin = ListMap.Where(item => item.PositionName == "Apply_A-3").FirstOrDefault();
if (HalfwayBin != null)
{
StartModel.positionCodePath.Add(new PositionDTO() { positionCode = HalfwayBin.PositionCode, type = "00" });
}
}

StartModel.positionCodePath.Add(new PositionDTO() { positionCode = EndBin.PositionCode, type = "00" });
if (HalfwayBin != null)
{
StartModel.positionCodePath.Add(new PositionDTO() { positionCode = HalfwayBin.PositionCode, type = "00" });
}

//搬运任务状态的变更
TaskModel = new AgvTaskEntity();
TaskModel.reqCode = StartModel.reqCode;
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
TaskModel.podCode = podCode;
TaskModel.method = "";
TaskModel.robotCode = robotCode;
TaskModel.taskCode = StartModel.taskCode;
TaskModel.TaskType = StartModel.taskTyp;
if (BeginBin != null)
{
TaskModel.StartPositionCode = BeginBin.PositionCode;
TaskModel.StartPositionName = BeginBin.PositionName;
}
if (HalfwayBin != null)
{
TaskModel.HalfwayPositionCode = HalfwayBin.PositionCode;
TaskModel.HalfwayPositionName = HalfwayBin.PositionName;
}
if (EndBin != null)
{
TaskModel.EndPositionCode = EndBin.PositionCode;
TaskModel.EndPositionName = EndBin.PositionName;
}
DomainContext.AgvTask = TaskModel;

log.Info("[btnEndTwo]第二条生产线搬运控制权转移: " + HikJsonHelper.SerializeObject(StartModel));
IHikTopClient client = new HikTopClientDefault();
JObject param = JObject.Parse(HikJsonHelper.SerializeObject(StartModel));
string Content = client.Execute(TaskApiName.TaskApiName_genAgvSchedulingTask, param);
log.Info("[btnEndTwo]第二条生产线搬运控制权转移下发任务结果:" + Content);
}
}

/**路线三：P1，P2，A-2 (自动回到P2)**/
else if (method == "btnStartThree")
{
AgvTaskEntity TaskModel = DomainContext.AgvTask;
if (TaskModel == null || TaskModel.taskCode != taskCode)
{
TaskModel = new AgvTaskEntity();
TaskModel.reqCode = reqCode;
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
TaskModel.podCode = podCode;
TaskModel.method = method;
TaskModel.robotCode = robotCode;
TaskModel.taskCode = taskCode;
TaskModel.TaskType = "T03";
}
else
{
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
TaskModel.podCode = podCode;
TaskModel.method = method;
TaskModel.robotCode = robotCode;
TaskModel.taskCode = taskCode;
TaskModel.TaskType = "T03";
}

//起始点坐标
PositionEntity BeginBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionName == "Apply_A-1");
PositionEntity HalfwayBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionName == "Apply_A-2");
PositionEntity EndBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionName == "A-2");

if (BeginBin != null)
{
TaskModel.StartPositionCode = BeginBin.PositionCode;
TaskModel.StartPositionName = BeginBin.PositionName;
}
if (HalfwayBin != null)
{
TaskModel.HalfwayPositionCode = HalfwayBin.PositionCode;
TaskModel.HalfwayPositionName = HalfwayBin.PositionName;
}
if (EndBin != null)
{
TaskModel.EndPositionCode = EndBin.PositionCode;
TaskModel.EndPositionName = EndBin.PositionName;
}
DomainContext.AgvTask = TaskModel;
}
else if (method == "btnContinueThree")
{
AgvTaskEntity TaskModel = DomainContext.AgvTask;
if (TaskModel == null)
{
HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
HikDataResult.message = string.Format("[btnContinueThree]请求号:{0}的搬运任务,在P2暂停点任务与系统记录不一致", taskCode);
log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
return HikDataResult;
}

//进入右边的光栅 1
PositionEntity EndBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionName == "A-2");
InovanceModbusClient ModbusClient = DomainContext.ModbusClient;
if (EndBin!=null)
{
ModbusClient.Write_Palletizing_AgvMove_RightGrating(EndBin.PositionCode, 1);
}

log.Info("[btnContinueThree]路线三光栅交互点继续搬运请求参数:" + HikJsonHelper.SerializeObject(ContinueModel));
IHikTopClient client = new HikTopClientDefault();
JObject param = JObject.Parse(HikJsonHelper.SerializeObject(ContinueModel));
string Content = client.Execute(TaskApiName.TaskApiName_continueTask, param);
log.Info("[btnContinueThree]路线三光栅交互点继续搬运请求返回结果:" + Content);

//记录AGV的搬运状态
TaskModel.method = method;
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
DomainContext.AgvTask = TaskModel;
}
else if (method == "btnEndThree")
{
AgvTaskEntity TaskModel = DomainContext.AgvTask;
//if (TaskModel == null || TaskModel.taskCode != taskCode)
//{
// HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
// HikDataResult.message = string.Format("[btnEndThree]请求号:{0}的搬运任务,在A-2点任务与系统记录不一致", taskCode);
// log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
// return HikDataResult;
//}

//进入右边的光栅 2
PositionEntity EndBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionName == "A-2");
InovanceModbusClient ModbusClient = DomainContext.ModbusClient;
if (EndBin != null)
{
ModbusClient.Write_Palletizing_AgvMove_RightGrating(EndBin.PositionCode, 2);
}

//通知机械手码垛
DomainContext.Interactive_One.DB_RobotToAgv_Palletizing_Right_TotalNum = 0;
DomainContext.Interactive_One.DB_RobotToAgv_Palletizing_Right_Num = 0;
if (DomainContext.Interactive_One.DB_RobotToAgv_Palletizing_Left_Num == DomainContext.Interactive_One.DB_RobotToAgv_Palletizing_Left_TotalNum
&& DomainContext.Interactive_One.DB_RobotToAgv_Palletizing_Left_Num > 0)
{
ModbusClient.Write_Palletizing_Notify(EndBin.PositionCode, 2);
}

//将当前的搬运任务置空
DomainContext.AgvTask = null;

//自动开启满料架的搬运
LoadMapServer MapServer = new LoadMapServer();
MapServer.StartTask();
}

/**路线四：P1，P3，A-1(自动回到P3)**/
else if (method == "btnStartFour")
{
AgvTaskEntity TaskModel = DomainContext.AgvTask;
if (TaskModel == null || TaskModel.taskCode != taskCode)
{
TaskModel = new AgvTaskEntity();
TaskModel.reqCode = reqCode;
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
TaskModel.podCode = podCode;
TaskModel.method = method;
TaskModel.robotCode = robotCode;
TaskModel.taskCode = taskCode;
TaskModel.TaskType = "T04";
}
else
{
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
TaskModel.podCode = podCode;
TaskModel.method = method;
TaskModel.robotCode = robotCode;
TaskModel.taskCode = taskCode;
TaskModel.TaskType = "T04";
}

//起始点坐标
PositionEntity BeginBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionName == "Apply_A-1");
PositionEntity HalfwayBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionName == "Apply_A-3");
PositionEntity EndBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionName == "A-1");

if (BeginBin != null)
{
TaskModel.StartPositionCode = BeginBin.PositionCode;
TaskModel.StartPositionName = BeginBin.PositionName;
}
if (HalfwayBin != null)
{
TaskModel.HalfwayPositionCode = HalfwayBin.PositionCode;
TaskModel.HalfwayPositionName = HalfwayBin.PositionName;
}
if (EndBin != null)
{
TaskModel.EndPositionCode = EndBin.PositionCode;
TaskModel.EndPositionName = EndBin.PositionName;
}
DomainContext.AgvTask = TaskModel;
}
else if (method == "btnContinueFour")
{
AgvTaskEntity TaskModel = DomainContext.AgvTask;
if (TaskModel == null)
{
HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
HikDataResult.message = string.Format("[btnContinueFour]请求号:{0}的搬运任务,在P3暂停点任务与系统记录不一致", taskCode);
log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
return HikDataResult;
}

//进入左边的光栅 1
PositionEntity EndBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionName == "A-1");
InovanceModbusClient ModbusClient = DomainContext.ModbusClient;
if (EndBin != null)
{
ModbusClient.Write_Palletizing_AgvMove_LeftGrating(EndBin.PositionCode, 1);
}

log.Info("[btnContinueFour]路线四光栅交互点继续搬运请求参数:" + HikJsonHelper.SerializeObject(ContinueModel));
IHikTopClient client = new HikTopClientDefault();
JObject param = JObject.Parse(HikJsonHelper.SerializeObject(ContinueModel));
string Content = client.Execute(TaskApiName.TaskApiName_continueTask, param);
log.Info("[btnContinueFour]路线四光栅交互点继续搬运请求返回结果:" + Content);

//记录AGV的搬运状态
TaskModel.method = method;
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
DomainContext.AgvTask = TaskModel;
}
else if (method == "btnEndFour")
{
AgvTaskEntity TaskModel = DomainContext.AgvTask;
//if (TaskModel == null || TaskModel.taskCode != taskCode)
//{
// HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
// HikDataResult.message = string.Format("[btnContinueFour]请求号:{0}的搬运任务,在A-1点任务与系统记录不一致", taskCode);
// log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
// return HikDataResult;
//}

//离开左边的光栅 2
PositionEntity EndBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionName == "A-1");
InovanceModbusClient ModbusClient = DomainContext.ModbusClient;
if (EndBin != null)
{
ModbusClient.Write_Palletizing_AgvMove_LeftGrating(EndBin.PositionCode, 2);
}

//通知机械手码垛
DomainContext.Interactive_One.DB_RobotToAgv_Palletizing_Left_TotalNum = 0;
DomainContext.Interactive_One.DB_RobotToAgv_Palletizing_Left_Num = 0;
if (DomainContext.Interactive_One.DB_RobotToAgv_Palletizing_Right_Num == DomainContext.Interactive_One.DB_RobotToAgv_Palletizing_Right_TotalNum
&& DomainContext.Interactive_One.DB_RobotToAgv_Palletizing_Right_Num > 0)
{
ModbusClient.Write_Palletizing_Notify(EndBin.PositionCode, 1);
}

//将当前的搬运任务置空
DomainContext.AgvTask = null;

//自动开启满料架的搬运
LoadMapServer MapServer = new LoadMapServer();
MapServer.StartTask();
}

/**路线五：P1，P2，C-2(自动回到P2)**/
else if (method == "btnStartFive")
{
AgvTaskEntity TaskModel = DomainContext.AgvTask;
if (TaskModel == null || TaskModel.taskCode != taskCode)
{
TaskModel = new AgvTaskEntity();
TaskModel.reqCode = reqCode;
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
TaskModel.podCode = podCode;
TaskModel.method = method;
TaskModel.robotCode = robotCode;
TaskModel.taskCode = taskCode;
TaskModel.TaskType = "T05";
}
else
{
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
TaskModel.podCode = podCode;
TaskModel.method = method;
TaskModel.robotCode = robotCode;
TaskModel.taskCode = taskCode;
TaskModel.TaskType = "T05";
}

if (BeginBin != null)
{
TaskModel.StartPositionCode = BeginBin.PositionCode;
TaskModel.StartPositionName = BeginBin.PositionName;
}
if (HalfwayBin != null)
{
TaskModel.HalfwayPositionCode = HalfwayBin.PositionCode;
TaskModel.HalfwayPositionName = HalfwayBin.PositionName;
}
if (EndBin != null)
{
TaskModel.EndPositionCode = EndBin.PositionCode;
TaskModel.EndPositionName = EndBin.PositionName;
}
DomainContext.AgvTask = TaskModel;
}
else if (method == "btnContinueFive")
{
AgvTaskEntity TaskModel = DomainContext.AgvTask;
if (TaskModel == null)
{
HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
HikDataResult.message = string.Format("[btnContinueFive]请求号:{0}的搬运任务,在P2暂停点任务与系统记录不一致", taskCode);
log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
return HikDataResult;
}

//进入右边的光栅
PositionEntity EndBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionName == "C-2");
InovanceModbusClient ModbusClient = DomainContext.ModbusClient;
if (EndBin != null)
{
ModbusClient.Write_Palletizing_AgvMove_RightGrating(EndBin.PositionCode, 1);
}

log.Info("[btnContinueFive]路线五光栅交互点继续搬运请求参数:" + HikJsonHelper.SerializeObject(ContinueModel));
IHikTopClient client = new HikTopClientDefault();
JObject param = JObject.Parse(HikJsonHelper.SerializeObject(ContinueModel));
string Content = client.Execute(TaskApiName.TaskApiName_continueTask, param);
log.Info("[btnContinueFive]路线五光栅交互点继续搬运请求返回结果:" + Content);

//记录AGV的搬运状态
TaskModel.method = method;
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
DomainContext.AgvTask = TaskModel;
}
else if (method == "btnEndFive")
{
AgvTaskEntity TaskModel = DomainContext.AgvTask;
//if (TaskModel == null || TaskModel.taskCode != taskCode)
//{
// HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
// HikDataResult.message = string.Format("[btnEndFive]请求号:{0}的搬运任务,在C-2点任务与系统记录不一致", taskCode);
// log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
// return HikDataResult;
//}

//离开右边的光栅 2
PositionEntity EndBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionName == "C-2");
InovanceModbusClient ModbusClient = DomainContext.ModbusClient;
if (EndBin != null)
{
ModbusClient.Write_Palletizing_AgvMove_RightGrating(EndBin.PositionCode, 2);
}

//通知机械手码垛
DomainContext.Interactive_Two.DB_RobotToAgv_Palletizing_Right_TotalNum = 0;
DomainContext.Interactive_Two.DB_RobotToAgv_Palletizing_Right_Num = 0;
if (DomainContext.Interactive_Two.DB_RobotToAgv_Palletizing_Left_Num == DomainContext.Interactive_Two.DB_RobotToAgv_Palletizing_Left_TotalNum
&& DomainContext.Interactive_Two.DB_RobotToAgv_Palletizing_Left_Num > 0)
{
ModbusClient.Write_Palletizing_Notify(EndBin.PositionCode, 2);
}

//将当前的搬运任务置空
DomainContext.AgvTask = null;

//自动开启满料架的搬运
LoadMapServer MapServer = new LoadMapServer();
MapServer.StartTask();
}

/**路线六：P1，P3，C-1(自动回到P3)**/
else if (method == "btnStartSix")
{
AgvTaskEntity TaskModel = DomainContext.AgvTask;
if (TaskModel == null || TaskModel.taskCode != taskCode)
{
TaskModel = new AgvTaskEntity();
TaskModel.reqCode = reqCode;
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
TaskModel.podCode = podCode;
TaskModel.method = method;
TaskModel.robotCode = robotCode;
TaskModel.taskCode = taskCode;
TaskModel.TaskType = "T06";
}
else
{
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
TaskModel.podCode = podCode;
TaskModel.method = method;
TaskModel.robotCode = robotCode;
TaskModel.taskCode = taskCode;
TaskModel.TaskType = "T06";
}

//起始点坐标
PositionEntity BeginBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionName == "Apply_A-1");
PositionEntity HalfwayBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionName == "Apply_A-3");
PositionEntity EndBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionName == "C-1");

if (BeginBin != null)
{
TaskModel.StartPositionCode = BeginBin.PositionCode;
TaskModel.StartPositionName = BeginBin.PositionName;
}
if (HalfwayBin != null)
{
TaskModel.HalfwayPositionCode = HalfwayBin.PositionCode;
TaskModel.HalfwayPositionName = HalfwayBin.PositionName;
}
if (EndBin != null)
{
TaskModel.EndPositionCode = EndBin.PositionCode;
TaskModel.EndPositionName = EndBin.PositionName;
}
DomainContext.AgvTask = TaskModel;
}
else if (method == "btnContinueSix")
{
AgvTaskEntity TaskModel = DomainContext.AgvTask;
if (TaskModel == null)
{
HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
HikDataResult.message = string.Format("[btnStartSix]请求号:{0}的搬运任务,在P3暂停点任务与系统记录不一致", taskCode);
log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
return HikDataResult;
}

//进入左边的光栅 1
PositionEntity EndBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionName == "C-1");
InovanceModbusClient ModbusClient = DomainContext.ModbusClient;
if (EndBin != null)
{
ModbusClient.Write_Palletizing_AgvMove_LeftGrating(EndBin.PositionCode, 1);
}

log.Info("[btnStartSix]路线六光栅交互点继续搬运请求参数:" + HikJsonHelper.SerializeObject(ContinueModel));
IHikTopClient client = new HikTopClientDefault();
JObject param = JObject.Parse(HikJsonHelper.SerializeObject(ContinueModel));
string Content = client.Execute(TaskApiName.TaskApiName_continueTask, param);
log.Info("[btnStartSix]路线六光栅交互点继续搬运请求返回结果:" + Content);

//记录AGV的搬运状态
TaskModel.method = method;
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
DomainContext.AgvTask = TaskModel;
}
else if (method == "btnEndSix")
{
AgvTaskEntity TaskModel = DomainContext.AgvTask;
//if (TaskModel == null || TaskModel.taskCode != taskCode)
//{
// HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
// HikDataResult.message = string.Format("请求号:{0}的搬运任务,在C-1点任务与系统记录不一致", taskCode);
// log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
// return HikDataResult;
//}

//离开左边的光栅 1
PositionEntity EndBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionName == "C-1");
InovanceModbusClient ModbusClient = DomainContext.ModbusClient;
if (EndBin != null)
{
ModbusClient.Write_Palletizing_AgvMove_LeftGrating(EndBin.PositionCode, 0);
}

//通知机械手码垛
DomainContext.Interactive_Two.DB_RobotToAgv_Palletizing_Left_TotalNum = 0;
DomainContext.Interactive_Two.DB_RobotToAgv_Palletizing_Left_Num = 0;
if (DomainContext.Interactive_Two.DB_RobotToAgv_Palletizing_Right_Num == DomainContext.Interactive_Two.DB_RobotToAgv_Palletizing_Right_TotalNum
&& DomainContext.Interactive_Two.DB_RobotToAgv_Palletizing_Right_Num > 0)
{
ModbusClient.Write_Palletizing_Notify(EndBin.PositionCode, 1);
}

//将当前的搬运任务置空
DomainContext.AgvTask = null;

//自动开启满料架的搬运
LoadMapServer MapServer = new LoadMapServer();
MapServer.StartTask();
}

/**路线七：A-2[省略],P2,P3,A-1 (或者A-1[省略],P3,P2,A-2)**/
else if (method == "btnStartSeven")
{
AgvTaskEntity TaskModel = DomainContext.AgvTask;
if (TaskModel == null || TaskModel.taskCode != taskCode)
{
TaskModel = new AgvTaskEntity();
TaskModel.reqCode = reqCode;
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
TaskModel.podCode = podCode;
TaskModel.method = method;
TaskModel.robotCode = robotCode;
TaskModel.taskCode = taskCode;
TaskModel.TaskType = "S01";
}
else
{
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
TaskModel.podCode = podCode;
TaskModel.method = method;
TaskModel.robotCode = robotCode;
TaskModel.taskCode = taskCode;
TaskModel.TaskType = "S01";
}

DomainContext.AgvTask = TaskModel;
}
else if (method == "btnContinueSeven")
{
AgvTaskEntity TaskModel = DomainContext.AgvTask;

PositionEntity HalfwayBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionCode == currentPositionCode);
if (HalfwayBin == null)
{
HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
HikDataResult.message = string.Format("[btnContinueSeven]请求号:{0}的搬运任务,继续任务的坐标{1}不存在", taskCode, currentPositionCode);
log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
return HikDataResult;
}

if (TaskModel == null)
{
HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
HikDataResult.message = string.Format("[btnContinueSeven]请求号:{0}的搬运任务,在{1}暂停点任务与系统记录不一致", taskCode, HalfwayBin.PositionName);
log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
return HikDataResult;
}

PositionEntity EndBin = null;
if (HalfwayBin.PositionName == "Apply_A-2")
{
EndBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionName == "A-2");
}
else if (HalfwayBin.PositionName == "Apply_A-3")
{
EndBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionName == "A-1");
}

if (TaskModel.HalfwayPositionCode.IsEmpty())
{
TaskModel.HalfwayPositionCode = HalfwayBin.PositionCode;
TaskModel.HalfwayPositionName = HalfwayBin.PositionName;
}
if (EndBin != null && TaskModel.EndPositionCode.IsEmpty())
{
TaskModel.EndPositionCode = EndBin.PositionCode;
TaskModel.EndPositionName = EndBin.PositionName;
}

//进入光栅搬运满料架
InovanceModbusClient ModbusClient = DomainContext.ModbusClient;
if (EndBin != null)
{
if (EndBin.PositionName == "A-1")
{
ModbusClient.Write_Palletizing_AgvMove_LeftGrating(EndBin.PositionCode, 1);
}
else if (EndBin.PositionName == "A-2")
{
ModbusClient.Write_Palletizing_AgvMove_RightGrating(EndBin.PositionCode, 1);
}
}

//继续搬运
ContinueTaskRequestDTO ContinueModel = new ContinueTaskRequestDTO();
ContinueModel.reqCode = ConvertHelper.NewGuid().SubString(25);
//ContinueModel.reqTime = DateTime.Now.ToString("yyyy-MM-dd HH:mm:ss");
//ContinueModel.clientCode = "WMS";
ContinueModel.podCode = "";
//ContinueModel.taskCode = TaskModel.taskCode;
ContinueModel.nextPositionCode = new PositionDTO() { positionCode = EndBin.PositionCode, type = "00" };
log.Info("[btnContinueSeven]路线七光栅交互点继续搬运请求参数:" + HikJsonHelper.SerializeObject(ContinueModel));
IHikTopClient client = new HikTopClientDefault();
JObject param = JObject.Parse(HikJsonHelper.SerializeObject(ContinueModel));
param.Add("agvCode", robotCode);
string Content = client.Execute(TaskApiName.TaskApiName_continueTask, param);
log.Info("[btnContinueSeven]路线七光栅交互点继续搬运请求返回结果:" + Content);

//记录AGV的搬运状态
TaskModel.method = method;
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
DomainContext.AgvTask = TaskModel;
}
else if (method == "btnEndSeven")
{
AgvTaskEntity TaskModel = DomainContext.AgvTask;

PositionEntity CurrentBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionCode == currentPositionCode);
if (CurrentBin == null)
{
HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
HikDataResult.message = string.Format("[btnEndSeven]请求号:{0}的搬运任务,继续任务的坐标{1}不存在", taskCode, currentPositionCode);
log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
return HikDataResult;
}

//if (TaskModel == null || TaskModel.taskCode != taskCode)
//{
// HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
// HikDataResult.message = string.Format("[btnEndSeven]请求号:{0}的搬运任务,在{1}点任务与系统记录不一致", taskCode, CurrentBin.PositionName);
// log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
// return HikDataResult;
//}

//将当前的搬运任务置空
DomainContext.AgvTask = null;

PositionEntity EndBin = ListMap.Where(item => item.PositionName == "B-1" || item.PositionName == "B-2")
.Where(item => item.HasCon == (int)EHikBool.No || item.PodCode.IsEmpty())
.FirstOrDefault();
if (EndBin == null)
{
HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
HikDataResult.message = string.Format("[btnEndSeven]搬运满料架到工台：无可用的空库位用于搬运，其实坐标位:{0}", CurrentBin.PositionName);
log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
return HikDataResult;
}

PositionEntity BeginBin = null;
PositionEntity HalfwayBin = null;

BeginBin = CurrentBin;
if (BeginBin.PositionName == "A-1")
{
HalfwayBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionName == "Apply_A-3");
}
else if (BeginBin.PositionName == "A-2")
{
HalfwayBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionName == "Apply_A-2");
}

if (BeginBin.PodCode.IsNotEmpty())
{
podCode = BeginBin.PodCode;
}

GenTaskRequestDTO StartModel = new GenTaskRequestDTO();
StartModel.reqCode = ConvertHelper.NewGuid().SubString(25);
StartModel.reqTime = DateTime.Now.ToString("yyyy-MM-dd HH:mm:ss");
StartModel.clientCode = "WMS";
StartModel.agvCode = robotCode;
StartModel.podCode = podCode;
StartModel.taskTyp = "S03";
StartModel.taskCode = ConvertHelper.NewGuid().SubString(25);
StartModel.positionCodePath = new List();
StartModel.positionCodePath.Add(new PositionDTO() { positionCode = BeginBin.PositionCode, type = "00" });
StartModel.positionCodePath.Add(new PositionDTO() { positionCode = HalfwayBin.PositionCode, type = "00" });
StartModel.positionCodePath.Add(new PositionDTO() { positionCode = EndBin.PositionCode, type = "00" });

//搬运任务状态的变更
TaskModel = new AgvTaskEntity();
TaskModel.reqCode = StartModel.reqCode;
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
TaskModel.podCode = podCode;
TaskModel.robotCode = robotCode;
TaskModel.TaskType = StartModel.taskTyp;
TaskModel.taskCode = StartModel.taskCode;
if (BeginBin != null)
{
TaskModel.StartPositionCode = BeginBin.PositionCode;
TaskModel.StartPositionName = BeginBin.PositionName;
}
if (HalfwayBin != null)
{
TaskModel.HalfwayPositionCode = HalfwayBin.PositionCode;
TaskModel.HalfwayPositionName = HalfwayBin.PositionName;
}
if (EndBin != null)
{
TaskModel.EndPositionCode = EndBin.PositionCode;
TaskModel.EndPositionName = EndBin.PositionName;
}
DomainContext.AgvTask = TaskModel;

log.Info("[btnEndSeven]第一条生产线搬运控制权转移(使用路线九 S03): " + HikJsonHelper.SerializeObject(StartModel));
IHikTopClient client = new HikTopClientDefault();
JObject param = JObject.Parse(HikJsonHelper.SerializeObject(StartModel));
string Content = client.Execute(TaskApiName.TaskApiName_genAgvSchedulingTask, param);
log.Info("[btnEndSeven]第一条生产线搬运控制权转移下发任务结果(使用路线九 S03):" + Content);
}

/**路线八：C-2[省略],P2,P3,C-1 (或者C-1[省略],P3,P2,C-2)**/
else if (method == "btnStartEight")
{
AgvTaskEntity TaskModel = DomainContext.AgvTask;
if (TaskModel == null || TaskModel.taskCode != taskCode)
{
TaskModel = new AgvTaskEntity();
TaskModel.reqCode = reqCode;
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
TaskModel.podCode = podCode;
TaskModel.method = method;
TaskModel.robotCode = robotCode;
TaskModel.taskCode = taskCode;
TaskModel.TaskType = "S02";
}
else
{
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
TaskModel.podCode = podCode;
TaskModel.method = method;
TaskModel.robotCode = robotCode;
TaskModel.taskCode = taskCode;
TaskModel.TaskType = "S02";
}

DomainContext.AgvTask = TaskModel;
}
else if (method == "btnContinueEight")
{
AgvTaskEntity TaskModel = DomainContext.AgvTask;

PositionEntity HalfwayBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionCode == currentPositionCode);
if (HalfwayBin == null)
{
HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
HikDataResult.message = string.Format("[btnContinueEight]请求号:{0}的搬运任务,继续任务的坐标{1}不存在", taskCode, currentPositionCode);
log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
return HikDataResult;
}

if (TaskModel == null)
{
HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
HikDataResult.message = string.Format("[btnContinueEight]请求号:{0}的搬运任务,在{1}暂停点任务与系统记录不一致", taskCode, HalfwayBin.PositionName);
log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
return HikDataResult;
}

PositionEntity EndBin = null;
if (HalfwayBin.PositionName == "Apply_A-2")
{
EndBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionName == "C-2");
}
else if (HalfwayBin.PositionName == "Apply_A-3")
{
EndBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionName == "C-1");
}

//进入光栅搬运满料架
InovanceModbusClient ModbusClient = DomainContext.ModbusClient;
if (EndBin != null)
{
if (EndBin.PositionName == "C-1")
{
ModbusClient.Write_Palletizing_AgvMove_LeftGrating(EndBin.PositionCode, 1);
}
else if (EndBin.PositionName == "C-2")
{
ModbusClient.Write_Palletizing_AgvMove_RightGrating(EndBin.PositionCode, 1);
}
}

//继续搬运
ContinueTaskRequestDTO ContinueModel = new ContinueTaskRequestDTO();
ContinueModel.reqCode = ConvertHelper.NewGuid().SubString(25);
//ContinueModel.reqTime = DateTime.Now.ToString("yyyy-MM-dd HH:mm:ss");
//ContinueModel.clientCode = "WMS";
//ContinueModel.agvCode = "";
ContinueModel.podCode = "";
//ContinueModel.taskCode = taskCode;
ContinueModel.nextPositionCode = new PositionDTO() { positionCode = EndBin.PositionCode, type = "00" };
log.Info("[btnContinueEight]路线八光栅交互点继续搬运请求参数:" + HikJsonHelper.SerializeObject(ContinueModel));
IHikTopClient client = new HikTopClientDefault();
JObject param = JObject.Parse(HikJsonHelper.SerializeObject(ContinueModel));
param.Add("agvCode", robotCode);
string Content = client.Execute(TaskApiName.TaskApiName_continueTask, param);
log.Info("[btnContinueEight]路线八光栅交互点继续搬运请求返回结果:" + Content);

//记录AGV的搬运状态
TaskModel.method = method;
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
DomainContext.AgvTask = TaskModel;
}
else if (method == "btnEndEight")
{
AgvTaskEntity TaskModel = DomainContext.AgvTask;

PositionEntity CurrentBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionCode == currentPositionCode);
if (CurrentBin == null)
{
HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
HikDataResult.message = string.Format("[btnEndEight]请求号:{0}的搬运任务,继续任务的坐标{1}不存在", taskCode, currentPositionCode);
log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
return HikDataResult;
}

//if (TaskModel == null || TaskModel.taskCode != taskCode)
//{
// HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
// HikDataResult.message = string.Format("[btnEndEight]请求号:{0}的搬运任务,在{1}点任务与系统记录不一致", taskCode, CurrentBin.PositionName);
// log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
// return HikDataResult;
//}

//将当前的搬运任务置空
DomainContext.AgvTask = null;

PositionEntity EndBin = ListMap.Where(item => item.PositionName == "D-1" || item.PositionName == "D-2")
.Where(item => item.HasCon == (int)EHikBool.No || item.PodCode.IsEmpty())
.FirstOrDefault();
if (EndBin == null)
{
HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
HikDataResult.message = string.Format("[btnEndEight]搬运满料架到工台：无可用的空库位用于搬运，其实坐标位:{0}", CurrentBin.PositionName);
log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
return HikDataResult;
}

PositionEntity BeginBin = null;
PositionEntity HalfwayBin = null;

BeginBin = CurrentBin;
if (BeginBin.PositionName == "C-1")
{
HalfwayBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionName == "Apply_A-3");
}
else if (BeginBin.PositionName == "C-2")
{
HalfwayBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionName == "Apply_A-2");
}
if (BeginBin.PodCode.IsNotEmpty())
{
podCode = BeginBin.PodCode;
}

GenTaskRequestDTO StartModel = new GenTaskRequestDTO();
StartModel.reqCode = ConvertHelper.NewGuid().SubString(25);
StartModel.reqTime = DateTime.Now.ToString("yyyy-MM-dd HH:mm:ss");
StartModel.clientCode = "WMS";
StartModel.agvCode = robotCode;
StartModel.podCode = podCode;
StartModel.taskTyp = "S04";
StartModel.taskCode = ConvertHelper.NewGuid().SubString(25);
StartModel.positionCodePath = new List();
StartModel.positionCodePath.Add(new PositionDTO() { positionCode = BeginBin.PositionCode, type = "00" });
StartModel.positionCodePath.Add(new PositionDTO() { positionCode = HalfwayBin.PositionCode, type = "00" });
StartModel.positionCodePath.Add(new PositionDTO() { positionCode = EndBin.PositionCode, type = "00" });

//搬运任务状态的变更
TaskModel = new AgvTaskEntity();
TaskModel.reqCode = StartModel.reqCode;
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
TaskModel.podCode = podCode;
TaskModel.robotCode = robotCode;
TaskModel.TaskType = StartModel.taskTyp;
TaskModel.taskCode = StartModel.taskCode;
if (BeginBin != null)
{
TaskModel.StartPositionCode = BeginBin.PositionCode;
TaskModel.StartPositionName = BeginBin.PositionName;
}
if (HalfwayBin != null)
{
TaskModel.HalfwayPositionCode = HalfwayBin.PositionCode;
TaskModel.HalfwayPositionName = HalfwayBin.PositionName;
}
if (EndBin != null)
{
TaskModel.EndPositionCode = EndBin.PositionCode;
TaskModel.EndPositionName = EndBin.PositionName;
}
DomainContext.AgvTask = TaskModel;

log.Info("[btnEndEight]第一条生产线搬运控制权转移(使用路线十 S04): " + HikJsonHelper.SerializeObject(StartModel));
IHikTopClient client = new HikTopClientDefault();
JObject param = JObject.Parse(HikJsonHelper.SerializeObject(StartModel));
string Content = client.Execute(TaskApiName.TaskApiName_genAgvSchedulingTask, param);
log.Info("[btnEndEight]第一条生产线搬运控制权转移下发任务结果(使用路线十 S04):" + Content);
}

/**路线九：A-2,P2,B-2(B-1) 【或者A-1,P3,B-2(B-1)】**/
else if (method == "btnStartNine")
{
AgvTaskEntity TaskModel = DomainContext.AgvTask;
if (TaskModel == null || TaskModel.reqCode != reqCode)
{
TaskModel = new AgvTaskEntity();
TaskModel.reqCode = reqCode;
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
TaskModel.podCode = podCode;
TaskModel.method = method;
TaskModel.robotCode = robotCode;
TaskModel.taskCode = taskCode;
TaskModel.TaskType = "S03";
}
else
{
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
TaskModel.podCode = podCode;
TaskModel.method = method;
TaskModel.robotCode = robotCode;
TaskModel.taskCode = taskCode;
TaskModel.TaskType = "S03";
}

DomainContext.AgvTask = TaskModel;
}
else if (method == "btnContinueNine")
{
AgvTaskEntity TaskModel = DomainContext.AgvTask;

PositionEntity HalfwayBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionCode == currentPositionCode);
if (HalfwayBin == null)
{
HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
HikDataResult.message = string.Format("[btnContinueNine]请求号:{0}的搬运任务,继续任务的坐标{1}不存在", taskCode, currentPositionCode);
log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
return HikDataResult;
}

if (TaskModel == null)
{
HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
HikDataResult.message = string.Format("[btnContinueNine]请求号:{0}的搬运任务,在{1}暂停点任务与系统记录不一致", taskCode, HalfwayBin.PositionName);
log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
return HikDataResult;
}

string PrePodCode = TaskModel.podCode;
if (podCode.IsNotEmpty())
{
TaskModel.podCode = podCode;
}
if (TaskModel.podCode.IsEmpty())
{
TaskModel.podCode = HalfwayBin.PodCode;
}
if (TaskModel.podCode.IsEmpty())
{
TaskModel.podCode = PrePodCode;
}
TaskModel.robotCode = robotCode;

//离开光栅(搬运到工台)
InovanceModbusClient ModbusClient = DomainContext.ModbusClient;
if (ModbusClient != null)
{
if (HalfwayBin.PositionName == "Apply_A-2")
{
ModbusClient.Write_Palletizing_AgvMove_RightGrating(EndBin.PositionCode, 2);
}
else if (HalfwayBin.PositionName == "Apply_A-3")
{
ModbusClient.Write_Palletizing_AgvMove_LeftGrating(EndBin.PositionCode, 2);
}
}

log.Info("[btnContinueNine]路线九光栅交互点继续搬运请求内容:" + HikJsonHelper.SerializeObject(ContinueModel));
IHikTopClient client = new HikTopClientDefault();
JObject param = JObject.Parse(HikJsonHelper.SerializeObject(ContinueModel));
string Content = client.Execute(TaskApiName.TaskApiName_continueTask, param);
log.Info("[btnContinueNine]路线九光栅交互点继续搬运请求返回结果:" + Content);

//记录AGV的搬运状态
TaskModel.method = method;
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
DomainContext.AgvTask = TaskModel;
}
else if (method == "btnEndNine")
{
AgvTaskEntity TaskModel = DomainContext.AgvTask;

PositionEntity CurrentBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionCode == currentPositionCode);
if (CurrentBin == null)
{
HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
HikDataResult.message = string.Format("[btnEndNine]请求号:{0}的搬运任务,继续任务的坐标{1}不存在", taskCode, currentPositionCode);
log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
return HikDataResult;
}

//if (TaskModel == null || TaskModel.reqCode != reqCode)
//{
// HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
// HikDataResult.message = string.Format("[btnEndNine]请求号:{0}的搬运任务,在{1}点任务与系统记录不一致", reqCode, CurrentBin.PositionName);
// log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
// return HikDataResult;
//}

//将当前的搬运任务置空
DomainContext.AgvTask = null;
}

/**路线十：C-2,P2,D-2(D-1) 【或者C-1,P3,D-2(D-1)】**/
else if (method == "btnStartTen")
{
AgvTaskEntity TaskModel = DomainContext.AgvTask;
if (TaskModel == null || TaskModel.reqCode != reqCode)
{
TaskModel = new AgvTaskEntity();
TaskModel.reqCode = reqCode;
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
TaskModel.podCode = podCode;
TaskModel.method = method;
TaskModel.robotCode = robotCode;
TaskModel.taskCode = taskCode;
TaskModel.TaskType = "S04";
}
else
{
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
TaskModel.podCode = podCode;
TaskModel.method = method;
TaskModel.robotCode = robotCode;
TaskModel.taskCode = taskCode;
TaskModel.TaskType = "S04";
}

DomainContext.AgvTask = TaskModel;
}
else if (method == "btnContinueTen")
{
AgvTaskEntity TaskModel = DomainContext.AgvTask;

PositionEntity HalfwayBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionCode == currentPositionCode);
if (HalfwayBin == null)
{
HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
HikDataResult.message = string.Format("[btnContinueTen]请求号:{0}的搬运任务,继续任务的坐标{1}不存在", taskCode, currentPositionCode);
log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
return HikDataResult;
}

if (TaskModel == null)
{
HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
HikDataResult.message = string.Format("[btnContinueTen]请求号:{0}的搬运任务,在{1}暂停点任务与系统记录不一致", taskCode, HalfwayBin.PositionName);
log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
return HikDataResult;
}

log.Info("[btnContinueTen]路线十光栅交互点继续搬运请求内容:" + HikJsonHelper.SerializeObject(ContinueModel));
IHikTopClient client = new HikTopClientDefault();
JObject param = JObject.Parse(HikJsonHelper.SerializeObject(ContinueModel));
string Content = client.Execute(TaskApiName.TaskApiName_continueTask, param);
log.Info("[btnContinueTen]路线十光栅交互点继续搬运请求返回结果:" + Content);

//记录AGV的搬运状态
TaskModel.method = method;
TaskModel.currentPositionCode = currentPositionCode;
DomainContext.AgvTask = TaskModel;
}
else if (method == "btnEndTen")
{
AgvTaskEntity TaskModel = DomainContext.AgvTask;

PositionEntity CurrentBin = ListMap.FirstOrDefault(item => item.PositionCode == currentPositionCode);
if (CurrentBin == null)
{
HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
HikDataResult.message = string.Format("[btnEndTen]请求号:{0}的搬运任务,继续任务的坐标{1}不存在", taskCode, currentPositionCode);
log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
return HikDataResult;
}

//if (TaskModel == null || TaskModel.reqCode != reqCode)
//{
// HikDataResult.code = (int)EHikResponseCode.Exception;
// HikDataResult.message = string.Format("[btnEndTen]请求号:{0}的搬运任务,在{1}点任务与系统记录不一致", taskCode, CurrentBin.PositionName);
// log.Info("坐标异常:->" + HikDataResult.message);
// return HikDataResult;
//}

//将当前的搬运任务置空
DomainContext.AgvTask = null;
}

HikDataResult.code = 0;
HikDataResult.reqCode = entity.reqCode;
HikDataResult.message = "响应成功";

return HikDataResult;
}

///

/// 告警推送回调的方法，调度系统将导致 AGV 停止运行的严重告警推送给上层系统推送频率：10 秒一次
///

///
///
[HttpPost]
public HikDataResult WarnCallback([FromBody] WarnCallbackRequestDTO entity)
{
HikDataResult HikDataResult = new HikDataResult();
log.Info("告警推送回调的方法: " + HikJsonHelper.SerializeObject(entity));
return HikDataResult;
}

///

/// 可在执行绑定货架与储位,绑定货架与物料,绑定仓位与容器后通知上层
///

///
///
[HttpPost]
public HikDataResult BindNotify([FromBody] BindNotifyRequestDTO entity)
{
HikDataResult HikDataResult = new HikDataResult();
log.Info("可在执行绑定货架与储位,绑定货架与物料,绑定仓位与容器后通知上层: " + HikJsonHelper.SerializeObject(entity));
return HikDataResult;
}
}
}

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