机器人学——2.3-姿态插值和笛卡尔运动

之前我们提到mstraj函数并不是不是对坐标系旋转进行插值的理想方式。

在机器人学中，我们经常需要对姿态进行插值。例如，我们需要机器人的末端执行器平滑地从姿态 ${\xi }_0$ 和改变到 ${\xi }_1$。假设某个函数 $\xi (s)=\sigma ({\xi }_0,{\xi }_1,s)$，其中 $s\in [0,1]$，可以看做是一条归一化了的路径，函数的边界条件为 $\sigma ({\xi }_0,{\xi }_1,$