Ubuntu20.04安装mujoco210、mujoco_py

安装mujoco210

1 从网址MuJoCo — Download下载mujoco；

2 在~/目录下使用如下命令创建文件夹

mkdir .mujoco

3 解压下载的mujoco文件至目录~/.mujoco下，命名为mujoco210

至此mujoco210安装完毕，可采用如下命令打开

cd ~/.mujoco/mujoco210/bin
./simulate

安装python接口mujoco-py

1 使用如下命令安装可能的依赖包

sudo apt install libosmesa6-dev libgl1-mesa-glx libglfw3

2 采用如下命令安装mujoco-py

pip3 install -U 'mujoco-py<2.2,>=2.1'

至此安装完毕，但是使用进入python3中输入'import mujoco_py'时,可能会报错，这里我主要碰到如下两个问题：

1 没有添加环境变量，出现如下错误提示：

Please add following line to .bashrc:
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/.mujoco/mujoco210/bin

Please add following line to .bashrc:
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia

这里按照提示在./bashrc文件中添加环境变量即可，步骤如下

        a 在终端输入gedit ./bashrc打开文件

        b 在文件末尾添加如上提示"export  .."语句即可

2 fatal error: GL/glew.h: 没有那个文件或目录

这里意味着缺少GLEW库，在终端使用如下命令添加即可

sudo apt-get install libglew-dev glew-utils

至此import mujoco_py可以运行成功（可能会出现一大串字符，没关系）

可采用如下代码测试

$ python3
import mujoco_py
import os
mj_path = mujoco_py.utils.discover_mujoco()
xml_path = os.path.join(mj_path, 'model', 'humanoid.xml')
model = mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)
sim = mujoco_py.MjSim(model)

print(sim.data.qpos)
# [0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0.]

sim.step()
print(sim.data.qpos)
# [-2.09531783e-19  2.72130735e-05  6.14480786e-22 -3.45474715e-06
#   7.42993721e-06 -1.40711141e-04 -3.04253586e-04 -2.07559344e-04
#   8.50646247e-05 -3.45474715e-06  7.42993721e-06 -1.40711141e-04
#  -3.04253586e-04 -2.07559344e-04 -8.50646247e-05  1.11317030e-04
#  -7.03465386e-05 -2.22862221e-05 -1.11317030e-04  7.03465386e-05
#  -2.22862221e-05]

参考文献

[1] mujoco-py官方文档GitHub - openai/mujoco-py: MuJoCo is a physics engine for detailed, efficient rigid body simulations with contacts. mujoco-py allows using MuJoCo from Python 3

[2] Linux中安装glew - 微博和csdn还有你 - 博客园