FreeRTOS——删除任务

任务既然可以被创建，那么自然也可以被删除，对于某些执行一次或几次就不需要的任务来说，可以在执行完成后，把此任务删除，可以通过别的任务将其删除，也可以任务自己删除自己。

任务删除函数：

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete );

 他的参数就是任务的句柄，就是创建任务函数的第五个参数。

任务句柄实际上就是一个TCB结构体，存放任务的一些信息，对任务进行某些操作的时候，把任务句柄传入对应的函数即可。所以删除任务就把要删除的任务的句柄传递给删除任务函数即可。

首先创建三个任务，在任务2中，任务2执行100次之后，调用vTaskDelete(NULL);函数，自己把自己删除；在任务3中，任务3执行200次之后，任务3调用vTaskDelete(xHandleTask1);函数把任务1删除。注意vTaskDelete()中，参数写入NULL则代表删除此任务本身。

例子：

static volatile int Task1RunningFlag = 0;
static volatile int Task2RunningFlag = 0;
static volatile int Task3RunningFlag = 0;
TaskHandle_t xHandleTask1;
void Task1(void * param)
{
	while(1)
	{
		Task1RunningFlag = 1;
		Task2RunningFlag = 0;
		Task3RunningFlag = 0;
		printf("A");
	}	
}
TaskHandle_t xHandleTask2;
void Task2(void * param)
{
	int i = 0;
	while(1)
	{
		Task1RunningFlag = 0;
		Task2RunningFlag = 1;
		Task3RunningFlag = 0;
		printf("a");
		if(i++ == 100)
		{
			vTaskDelete(NULL);
		}
	}	
}
StackType_t xTask3Stack[100];
StaticTask_t xTask3Tcb;
void Task3(void * param)
{
	int i = 0;
	
	while(1)
	{
		Task1RunningFlag = 0;
		Task2RunningFlag = 0;
		Task3RunningFlag = 1;
		printf("1");
		if(i++ == 200)
		{
			vTaskDelete(xHandleTask1);
		}
	}	
}
StackType_t xIdleTaskStack[100];
StaticTask_t xIdleTaskTcb;
void vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t * * ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t * * ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t * pulIdleTaskStackSize)
{
	*ppxIdleTaskTCBBuffer = &xIdleTaskTcb;
	*ppxIdleTaskStackBuffer = xIdleTaskStack;
	*pulIdleTaskStackSize = 100;
}

主函数：

int main( void )
{
	prvSetupHardware();
	printf("Hello World!\r\n");

	xTaskCreate(Task1,"Task1",100,NULL,1,&xHandleTask1);
	xTaskCreate(Task2,"Task2",100,NULL,1,&xHandleTask2);
	xTaskCreateStatic(Task3,"Task3",100,NULL,1,xTask3Stack,&xTask3Tcb);
	
	vTaskStartScheduler();
	return 0;
}

输出结果：

 可以看到，任务2执行一段时间（100次）后被删除，任务1在这之后又执行一段时间（共200次）之后被删除，在以后就只剩下任务3执行了。
vTaskDelete();函数既可以删除动态创建任务函数xTaskCreate创建的任务，也可以删除静态创建任务函数xTaskCreateStatic创建的任务。对于xTaskCreate()我们在创建的时候就已经定了了该任务的任务句柄，删除的时候直接传入即可。
对于xTaskCreateStatic，我们可以从下图看到，此函数的返回值就是一个任务句柄，所以要提前用一个创建个结构体获取该任务的句柄。

TaskHandle_t TaskStaticHandle = xTaskCreateStatic(Task3,"Task3",100,NULL,1,xTask3Stack,&xTask3Tcb);