stm32f4中can通信(StdId或ExtId收发数据)

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硬件

两套硬石开发板:YS-F4Pro

波特率

默认：1Mbps

帧信息设定

选择标准帧，而非扩展帧
选择数据帧，而非远程帧
计算数据域长度，包括数据域中的所有内容，最大值“8”，设为2

实施

以硬石提供的《YSF4_HAL-092. CAN双从机通信》（下载链接：http://www.ing10bbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1458）历程为例：改动can初始化（MX_CAN_Init）配置：

  CAN_FilterConfTypeDef  sFilterConfig;
  
  /*CAN单元初始化*/
  hCAN.Instance = CANx;             /* CAN外设 */
  hCAN.pTxMsg = &TxMessage;
  hCAN.pRxMsg = &RxMessage;
  
  hCAN.Init.Prescaler = 3;          /* BTR-BRP 波特率分频器  定义了时间单元的时间长度 42/(1+6+7)/3=1Mbps */
  hCAN.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL; /* 正常工作模式 */
  hCAN.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;      /* BTR-SJW 重新同步跳跃宽度 1个时间单元 */
  hCAN.Init.BS1 = CAN_BS1_6TQ;      /* BTR-TS1 时间段1 占用了6个时间单元 */
  hCAN.Init.BS2 = CAN_BS2_7TQ;      /* BTR-TS1 时间段2 占用了7个时间单元 */
  hCAN.Init.TTCM = DISABLE;         /* MCR-TTCM  关闭时间触发通信模式使能 */
  hCAN.Init.ABOM = ENABLE;          /* MCR-ABOM  自动离线管理 */
  hCAN.Init.AWUM = ENABLE;          /* MCR-AWUM  使用自动唤醒模式 */
  hCAN.Init.NART = DISABLE;         /* MCR-NART  禁止报文自动重传	  DISABLE-自动重传 */
  hCAN.Init.RFLM = DISABLE;         /* MCR-RFLM  接收FIFO 锁定模式  DISABLE-溢出时新报文会覆盖原有报文 */
  hCAN.Init.TXFP = DISABLE;         /* MCR-TXFP  发送FIFO优先级 DISABLE-优先级取决于报文标示符 */
  HAL_CAN_Init(&hCAN);
	
	
	uint16_t std_id =0x7E9;
	uint32_t ext_id =0x1800f001;
	uint32_t mask =0;

  /*CAN过滤器初始化*/
  sFilterConfig.FilterNumber = 0;                    /* 过滤器组0 */
  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;  /* 工作在标识符屏蔽位模式 */
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; /* 过滤器位宽为单个32位。*/
  /* 使能报文标示符过滤器按照标示符的内容进行比对过滤，扩展ID不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入FIFO0。 */
  
  sFilterConfig.FilterIdHigh         = ((ext_id<<3) >>16) &0xffff;			/* 要过滤的ID高位 */
  sFilterConfig.FilterIdLow          = (uint16_t)(ext_id<<3) | CAN_ID_EXT;      /* 要过滤的ID低位 */
	
	//屏蔽寄存器的设置
	//这里的思路是先将标准CAN ID和扩展CAN ID对应的ID值先异或后取反，为什么？异或是为了找出两个CAN ID有哪些位是相同的，是相同的位则说明需要关心，需要关心的位对应的屏蔽码位应该设置为1，因此需要取反一下。最后再整体左移3位。
	mask =(std_id<<18);//这里为什么左移18位？因为从ISO11898中可以看出，标准CAN ID占ID18~ID28，为了与CAN_FilterIdHigh对齐，应左移2位，接着为了与扩展CAN对应，还应该再左移16位，因此，总共应左移2+16＝18位。也可以用另一个方式来理解：直接看Mapping的内容，发现STDID相对EXID[0]偏移了18位,因此左移18位.
	mask ^=ext_id;//将对齐后的标准CAN与扩展CAN异或后取反
	mask =~mask;
	mask <<=3;//再整体左移3位
	mask |=0x02; //只接收数据帧，不接收远程帧

  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh     = (mask>>16)&0xffff;			/* 过滤器高16位每位必须匹配 */
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow      = mask&0xffff;			/* 过滤器低16位每位必须匹配 */
	
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;           /* 过滤器被关联到FIFO 0 */
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;          /* 使能过滤器 */ 

  HAL_CAN_ConfigFilter(&hCAN, &sFilterConfig);

参考链接：
https://blog.csdn.net/flydream0/article/details/8148791

源码下载：
https://gitee.com/Luweizhiyuan2020/orbitalrobot.git
（CAN主从机通信）