ESP32 MicroPython UART及小车类构造函数实验⑥

1、实验目的

控制小车动起来

2、实验内容

控制小车的前进、后退、左转、右转。读取小车
使用到的串口构造函数：

uart=machine.UART(id,baudrate,rx,tx)

uart:返回的构造对象,可以使用返回的对象进行使用方法
id:串口编号（一般使用1、2）
baudrate：串口波特率，常用的有9600，115200
rx：串口接收引脚号
tx:串口发送引脚号

使用方法

num=uart.any()
读取串口接收到的字符串数量，没有读到数据返回0，否则返回读取到的数量

data=uart.read(n)
读取串口数据，n：要读取的数据长度，返回data[]读取到的串口数据数值，返回为bytes对象

小车类构造函数：

myCar=car.SERIAL_CAR()
myCar:返回的小车控制对象

使用方法

myCar.forward(pwm)	
小车前进
pwm:控制小车转动的速度(0~100)，由速度0~100

myCar.back(pwm)
小车后退
pwm:控制小车转动的速度(0~100)，由速度0~100

myCar.right(pwm)	
小车右转
pwm:控制小车转动的速度(0~100)，由速度0~100

myCar.left(pwm)	
小车左转
pwm:控制小车转动的速度(0~100)，由速度0~100

myCar.stop()	
小车停止、刹车

myCar.leftForward(pwm)	
小车左边轮子前进
pwm:轮子转动的速度(0~100)，由速度0~100

myCar.leftBack(pwm)	
小车左边轮子后退
pwm:轮子转动的速度(0~100)，由速度0~100

myCar.rightForward(pwm)	
小车右边轮子前进
pwm:轮子转动的速度(0~100)，由速度0~100

myCar.rightBack(pwm)	
小车右边轮子后退
pwm:轮子转动的速度(0~100)，由速度0~100

myCar.servo(pwm)	
小车的舵机控制
pwm:舵机的控制脉宽，500us~2500us

d=myCar.distance()	
小车超声波测距
d:获取到测距距离，单位厘米(cm)

ir=myCar.ir()	
小车读取的红外避障数据
ir:返回四个红外避障数据，类型为元组

myCar.buzzer(freq)	
小车蜂鸣器控制
freq:蜂鸣器的频率，0表示停止鸣叫，频率范围：750Hz~65535Hz

在上面我们可以知道小车控制的构造函数和使用方法，下面我们开始编写Python代码来控制小车转动。

3、参考代码

import car                #导入小车控制模块
import time               #导入时间控制模块
myCar=car.SERIAL_CAR()   #构建小车控制对象
time.sleep(1)                 #延时1s,等待模块稳定
#开始小车控制实验
myCar.forward(50)    #小车前进 参数值0~100表示 占空比0% ~ 100%
time.sleep(2)        #延时2s
myCar.back(50)       #小车后退,速度50
time.sleep(2)        #延时2s
myCar.right(50)      #小车右转,速度50
time.sleep(2)        #延时2s
myCar.left(50)       #小车左转,速度50
time.sleep(2)        #延时2s
myCar.stop()         #小车停止控制

4、实验结果

保存好参考代码后，执行运行程序可以看到小车开始以50的速度前进2秒后，再后退2秒、右转2秒、左转2秒最后停止。

相关代码及固件：
https://download.csdn.net/download/lu330274924/88549191

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