ROS 学习笔记(13)—— 常用可视化工具的使用

常用可视化工具的使用

  • 1、QT 工具箱
    • 1.1、日志输出工具 —— rqt_console
    • 1.2、数据绘图工具 —— rqt_plot
    • 1.3、图像渲染工具 —— rqt_image_view
    • 1.4、计算图可视化工具 —— rqt_graph
    • 1.5、综合工具 —— rqt
  • 2、rviz
  • 3、Gazebo 仿真平台

1、QT 工具箱

1.1、日志输出工具 —— rqt_console

rqt_console 可以收集系统里的日志信息,可用于调试,如下面我们可以让小海龟碰墙,那么这个控制台中就会收集到一些警告信息。

通过rqt_console命令即可打开这个工具箱:

rqt_console

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1.2、数据绘图工具 —— rqt_plot

rqt_plot 可以用来绘制数据曲线,也可以用作观察调试使用。

通过rqt_plot命令即可打开这个工具箱:
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1.3、图像渲染工具 —— rqt_image_view

图像渲染工具,用来显示摄像头图像。

通过rqt_image_view命令即可打开这个工具箱:

打开后当然是没有任何图像出来的,需要我们插入摄像头并驱动摄像头跑起来后,摄像头就会不断发布图像信息然后要在界面左上角选择对应的话题,然后这个工具箱就会把图像自动渲染出来。
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1.4、计算图可视化工具 —— rqt_graph

可以直观的显示计算图资源,椭圆代表节点,箭头代表话题的方向。

通过rqt_graph命令即可打开这个工具箱:
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1.5、综合工具 —— rqt

是一个综合工具,可以理解为是rqt所有工具箱的整合版。

通过rqt命令即可打开这个工具箱:

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比如在 Plugins > Logging > console 菜单里就能打开 rqt_console 工具。没找到菜单栏的尝试全屏试试。

2、rviz

rviz 是一款三维可视化工具,是一款数据显示平台,可以很好的兼容基于 ROS 软件框架的机器人平台。

在 rviz 中,可以使用可扩展标记语言 XML 对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述,并且在界面中呈现出来。

同时,rviz 还可以通过图形化的方式,实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等信息。

总而言之,rviz 通过机器人模型参数、机器人发布的传感信息等数据,为用户进行所有可监测信息的图形化显示。用户和开发者也可以在 rviz 的控制界面下,通过按钮、滑动条、数值等方式,控制机器人的行为。

在终端输入rviz就可以打开这个工具,如下图所示。(需要先启动 roscore)
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3、Gazebo 仿真平台

Gazebo 是一款功能强大的三维物理仿真平台,具备强大的物理引擎,高质量的图形渲染,方便的编程与图形接口,开源免费。

其典型应用场景包括:测试机器人算法,机器人的设计,现实情景下的回溯测试

界面如下:
ROS 学习笔记(13)—— 常用可视化工具的使用_第7张图片也可以使用roslaunch gazebo_ros + 模型名字命令来启动某一个仿真文件,但是启动起来非常的卡。(反正我的电脑是跑不起来了)ROS 学习笔记(13)—— 常用可视化工具的使用_第8张图片

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