ROS 学习笔记（13）—— 常用可视化工具的使用

1、QT 工具箱

1.1、日志输出工具 —— rqt_console

rqt_console 可以收集系统里的日志信息，可用于调试，如下面我们可以让小海龟碰墙，那么这个控制台中就会收集到一些警告信息。

通过rqt_console命令即可打开这个工具箱：

rqt_console

1.2、数据绘图工具 —— rqt_plot

rqt_plot 可以用来绘制数据曲线，也可以用作观察调试使用。

通过rqt_plot命令即可打开这个工具箱：

1.3、图像渲染工具 —— rqt_image_view

图像渲染工具，用来显示摄像头图像。

通过rqt_image_view命令即可打开这个工具箱：

打开后当然是没有任何图像出来的，需要我们插入摄像头并驱动摄像头跑起来后，摄像头就会不断发布图像信息然后要在界面左上角选择对应的话题，然后这个工具箱就会把图像自动渲染出来。

1.4、计算图可视化工具 —— rqt_graph

可以直观的显示计算图资源，椭圆代表节点，箭头代表话题的方向。

通过rqt_graph命令即可打开这个工具箱：

1.5、综合工具 —— rqt

是一个综合工具，可以理解为是rqt所有工具箱的整合版。

通过rqt命令即可打开这个工具箱：

比如在 Plugins > Logging > console 菜单里就能打开 rqt_console 工具。没找到菜单栏的尝试全屏试试。

2、rviz

rviz 是一款三维可视化工具，是一款数据显示平台，可以很好的兼容基于 ROS 软件框架的机器人平台。

在 rviz 中，可以使用可扩展标记语言 XML 对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来。

同时，rviz 还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等信息。

总而言之，rviz 通过机器人模型参数、机器人发布的传感信息等数据，为用户进行所有可监测信息的图形化显示。用户和开发者也可以在 rviz 的控制界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式，控制机器人的行为。

在终端输入rviz就可以打开这个工具，如下图所示。（需要先启动 roscore）

3、Gazebo 仿真平台

Gazebo 是一款功能强大的三维物理仿真平台，具备强大的物理引擎，高质量的图形渲染，方便的编程与图形接口，开源免费。

其典型应用场景包括：测试机器人算法，机器人的设计，现实情景下的回溯测试

界面如下：
也可以使用roslaunch gazebo_ros + 模型名字命令来启动某一个仿真文件，但是启动起来非常的卡。（反正我的电脑是跑不起来了）