Gazebo创建机器人教程（四，五）

教程四：附上meshes

Meshes能够给模型添加真实感．这个教程描述了用户如何用自定义的meshes来定义他们的模型在仿真时的显示．

一．添加视觉效果

１．回到my_robot文件夹下

cd ~/.gazebo/models/my_robot

２．用你最喜欢的编辑器打开model.sdf

gedit ~/.gazebo/models/my_robot/model.sdf

３．接下来我们给车体添加一个mesh.找到name=visual的部分，如下所示．

     

       

          .4 .2 .1

       

     

   

４．mesh能够来自磁盘中的文件或者其他模型．本例中我们将会使用来自 pioneer2dx 模型中的mesh．改变程序如下：

     

       

          model://pioneer2dx/meshes/chassis.dae

       

     

   

５．查看本地缓存的模型数据库，查看是否具有上述块引用的pioneer2dx模型．

ls -l ~/.gazebo/models/pioneer2dx/meshes/chassis.dae

如果不存在，通过在Gazebo中至少运行一次Pioneer 2DX模型或者下载这个模型到本地：

cd ~/.gazebo/models

wget -q -R *index.html*,*.tar.gz --no-parent -r -x -nH http://models.gazebosim.org/pioneer2dx/

６．在Gazebo中，拖动My Robot模型到世界中．它看起来和pioneer2dx很像．

７．这个车身看起来太大了，所以我们要调整

８．在visual中添加一个

９．这看起来又太低了．我们把他抬高一点．

需要注意的是，我们只修改了元素，没有修改元素，，所以我们只是改变了模型的显示情况，但是在物理碰撞上使用的还是中所定义的尺寸．

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教程五：向机器人中添加传感器

这个教程介绍了用户如何使用和连接不同模型来构成的复杂模型．

一．添加一个雷达

向模型中添加雷达的问题相当于是将它包含在模型中．

１．回到你之前的model文件夹

cd ~/.gazebo/models/my_robot

２．用你最喜欢的编辑器打开model.sdf．

３．在末尾前添加如下代码

      model://hokuyo

      0.2 0 0.2 0 0 0

   

   

      hokuyo::link

      chassis

   

部分命令Gazebo去找指定的模型，并将它以一定的位姿插入．这里我们将hokuyo雷达放在了机器人的前端．部分告诉Gazebo所要找的模型在它的模型库中的位置．（你可以通过这里和这里２查看模型库中的模型）．

用来连接雷达和车身．设置为fixed是为了防止它移动．

中的内容来自hokuyo model's SDF，它的开头是这样的

当hokuyo被插入以后，它的link被放在了以它的模型名字为名的命名空间中．这样，因为它的模型名为hokuyo，所以每一个hokuyo模型中的link的表示都要加上hokuyo::．

4.现在启动Gazebo，并将机器人插入．如果当前hokuyo模型不存在，那么Gazebo会从Model Database中添加又或者直接下载：

cd ~/.gazebo/models

wget -q -R *index.html*,*.tar.gz --no-parent -r -x -nH http://models.gazebosim.org/hokuyo/

启动效果如下

５．（练习）尝试添加一个照相机．相机模型的URI是model://camera．