[技术文档分享]运动规划篇

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前言

对至今为止收藏的一些内容比较优质的技术推文进行分类整理。持续更新ing…

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一、 自动驾驶

1. Apollo开发者社区

技术文档 | Apollo轨迹规划——算法综述

技术文档丨开发空间规划算法

技术文档 | 二次规划（QP）样条路径

技术文档丨二次规划样条ST坐标速度优化

分享回顾 | 关于Apollo 5.0 障碍物行为预测技术分享

分享回顾 | Apollo 轨迹规划技术分享

社群分享内容 | Lattice Planner规划算法

年度盘点！2020 Apollo自动驾驶技术相关论文集锦

Baidu Apollo Planner
技术文档｜分段加加速度路径优化

技术文档｜Apollo路径决策

2. 知乎

Frenet坐标系中的轨迹规划

Smooth Local Planning 实现

Reactive Planner的原理及实现

3. 小马智行

PonyAI技术解读：自动驾驶中轨迹规划的探索和挑战

小马智行：图片自动驾驶轨迹规划

4. 地平线

地平线机器人算法工程师总结六大路径规划算法

5. 焉知

知荐 | 实例详解自动驾驶中的最优路径规划

知荐 | ADAS算法设计中的“运动规划”详解（一）

6. 深蓝学院

⽬标⾏动及稠密环境未知情况下，⽆⼈机跟踪的系统解决⽅案

基于Frenet优化轨迹的⾃动驾驶动作规划⽅法

公开课精华 | 机器人的带约束轨迹规划

7. 智车科技

自动驾驶决策控制及运动规划史上最详细最接地气总览现状

自动驾驶规划算法解析——图搜索篇

常用规划算法解析 — 采样篇

自动驾驶中的决策规划算法概述

8. 泡泡机器人

【泡泡航行天下】用于人群中自主驾驶的意图感知在线POMDP规划

9. 美团

自动驾驶中的决策规划算法概述

9. 其他

自动驾驶轨迹规划常用算法综述

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二、无人机

1. 泡泡机器人

【泡泡航行天下】四旋翼最优时间分配的轨迹生成方法（IROS）

【泡泡航行天下】FIESTA：用于空中机器人在线运动规划的快速增量欧氏距离场

【泡泡航行天下】一种高效鲁棒的多旋翼轨迹生成方法(RA-L)

【泡泡航行天下】Teach-Repeat-Replan:无人机在复杂环境下激进飞行的完整且鲁棒系统（一）

【泡泡一分钟】基于学习的地下环境自主探索路径规划

【泡泡一分钟】地下环境中自主机器人探索的基于图的路径规划

2. 其他

移动机器人的运动规划

干货分享 | 常用规划算法解析-凸优化（bezier曲线）篇

EGO-Planner论文阅读笔记

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三、移动机器人

1. 半杯茶的小酒杯

自动驾驶运动规划-Dubins曲线

自动驾驶运动规划-Reeds Shepp曲线

自动驾驶路径规划-Graph Based的BFS最短路径规划

自动驾驶路径规划-Dijkstra算法

基于采样的运动规划算法-RRT(Rapidly-exploring Random Trees)

自动驾驶运动规划-Hybird A*算法

自动驾驶运动规划-Hybird A*算法(续)

机器人动态规划(Dynamic Programming)入门

自动驾驶路径规划-Voronoi Planner

2. 泡泡机器人

【泡泡一分钟】基于视觉伺服的行田监测导航

【泡泡一分钟】密集人群中的自主人类感知导航

【泡泡航行天下】一种用于类车机器人运动规划的凸优化轨迹平滑方法

【泡泡前沿专栏•重磅】全网首发，CMU - LOAM 团队讲述最新自研全套开源自主导航算法（一）自主系统

【泡泡前沿专栏•重磅】全网首发，CMU-LOAM团队讲述最新自研全套开源自主导航算法（二）DSV Planner自主探索算法

【泡泡前沿专栏•重磅】全网首发，CMU - LOAM 团队讲述最新自研全套开源自主导航算法（三）TARE自主探索算法

【泡泡前沿专栏•重磅】全网首发，系列(四)：CMU团队开发的全套开源自主导航算法——FAR Planner全局路径规划算法

【泡泡前沿专栏•重磅】全网首发，CMU - LOAM 团队讲述最新自研全套开源自主导航算法（五）扩展及应用

3. 慢慢悠悠小马车知乎专栏

文献阅读之机器人局部路径规划VFH+ VFH*算法

文献阅读之如何规划一条让车平稳顺滑过弯道的轨迹

文献阅读之Voronoi图的生成与更新

梯度下降法实现路径平滑

文献阅读之路径平滑

文献阅读之DARPA冠军车Boss的轨迹规划

文献阅读之DARPA亚军车Junior的轨迹规划

4. 其他

机器人算法常用算法Python代码合集

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