EtherCAT从站EEPROM分类附加信息详解：FMMU（现场总线内存管理单元）

0 工具准备

1.EtherCAT从站EEPROM数据（本文使用DE3E-556步进电机驱动器）

1 分类附加信息——FMMU（现场总线内存管理单元）

1.1 分类附加信息规范

在EEPROM字64开始的区域存储的是分类附加信息，这里存储了包括设备信息、SM配置、FMMU配置在内的诸多信息。每个信息在一段连续的区域内，该部分规范如下：

可以看到，每一个信息段起始的2个字定义如下：
字0：类别名，类别名定义如下：

字1：信息段长度（单位字，不包括前2个字）

1.2 FMMU（现场总线内存管理单元）规范和实例

1.2.1 FMMU（现场总线内存管理单元）规范

FMMU（现场总线内存管理单元）类型名：

FMMU（现场总线内存管理单元）信息段定义：

1.2.2 实例分析

DM3E-556最多支持3个FMMU，FMMU信息段如下图所示：

分类信息段段头：
字0：0x0028（40，代表是FMMU信息）
字1：0x0002（段长度，4字节）
FMMU信息：
FMMU0：0x03（用于读取邮箱）
FMMU1：0x01（用于过程数据输出）
FMMU2：0x02（用于过程数据输入）
FMMU3：0xFF（未使用）
注：FMMU的实际用途通常由主站设置，而非使用SII的配置。一般而言主站最多只会配置2个FMMU，分别用于过程数据输出和过程数据输入。

2 总结

（1）EEPROM从字0x40开始存储的是分类附加信息，每个信息段段头占用4Byte，分别指示分类段类型和长度，随后是真正的分类信息内容。
（2）FMMU的信息类型是40，SII的FMMU信息段用来指示可用的FMMU数量，FMMU的实际用途最终由主站通过设置FMMU寄存器完成。