基于MATLAB的A*算法机器人避障最短路径规划

基于MATLAB的A*算法机器人避障最短路径规划

路径规划是机器人导航和自主移动中关键的问题之一。A*（A-star）算法是一种常用的启发式搜索算法，广泛应用于路径规划领域。本文将介绍如何使用MATLAB实现基于A*算法的机器人避障最短路径规划。

A算法是一种综合使用启发式评估函数和代价函数的搜索算法，以找到最短路径。它通过维护两个列表：开放列表和关闭列表，来进行搜索。开放列表保存待扩展的节点，关闭列表保存已经扩展过的节点。A算法通过评估函数计算每个节点的代价，选择代价最小的节点进行扩展，直到找到目标节点。

首先，我们需要定义机器人的运动模型和地图。在这个例子中，我们使用一个简化的2D网格地图，其中包含障碍物。每个网格表示地图上的一个节点，节点之间的连接表示可行的移动方向。

下面是MATLAB代码示例，实现A*算法的机器人避障最短路径规划：

% 定义地图和起点、终点坐标
map = [0 0 1 0 0 0 0;