ros键盘控制指令各个键具体含义

初学ros刚接触键盘指令：

 rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py 

由于对键盘指令不熟悉，上网一直也查不到每个键到底是什么意思（可能是因为太简单了。。。），所以就乱按，导致我没能及时发现当键盘控制车直行时，我的车却在转弯这个问题，也就是说没有发现我的模型有问题，走了很多弯路。正好请教了大佬各个键位的作用，特此记录一下，希望和我一样的初学者能少走弯路。以上指令执行以后长这样：

Reading from the keyboard  and Publishing to Twist!
---------------------------
Moving around:
   u    i    o
   j    k    l
   m    ,    .

For Holonomic mode (strafing), hold down the shift key:
---------------------------
   U    I    O
   J    K    L
   M    <    >

t : up (+z)
b : down (-z)

anything else : stop

q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%

CTRL-C to quit

currently:	speed 0.5	turn 1.0 

u左前     i直行前进    o右前

j逆时针转   k停止      l顺时针转

 m左后   ，直行后退   .右后

其中m和.是根据其他键位猜的，下面两个键盘作用我不太确定，因为我感觉更像qz的作用，而实际上按qz确实是加减速：

t增加最大速度

b减小最大速度

根据英文提示：

wx只增加减少线性速度

ec只增加减少角速度