ROS 课堂笔记 2023-10-16

ubantu命令

/ 是根目录

/是根空间，中有namespace（命名空间）

eg：Starting turtlesim with node name /turtlesim

ps                 process status        进程

ps-ef                                          打印进程

top                                               动态打印

UID: 该进程执行的用户id

PID: 进程id

PPID: 该进程的父级进程id，如果一个程序的父级进程找不到，该程序的进程被称为僵尸进程

C: cpu的占用率，形式是百分数（%）

STIME: 进程的启动时间

TTY: 终端设备，发起该进程的设备识别符号，如果显示‘ ？’表示该进程并不是由终端发起

TIME: 进程的执行时间

CMD: 该进程的名称或对应的路径
原文链接：https://blog.csdn.net/KevinChen2019/article/details/119697489

netstat -t        显示所有的tcp连接

hostname 用户名

ping 连接显示

URI是什么？                URI（Uniform Resource Identifier）是一种用于标识某个资源的字符串，通常用于指定访问网络资源的方式。

   14:45 c++        ::命名空间的分割符号

隐藏文件添加软件包

为防止source被覆盖，要在后方添加～extend

ROS 计算图（Computation Graph Level）

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rqt_graph                        rqt是ROS的图形开发平台，是一个基于 Qt 的框架。

Process 进程= Node节点

rqt_graph 查看节点与Topic话题

节点（Nodes）相关的命令：

rosrun
rosnode help
rosnode list
rosnode info …
rosnode machine
rosnode ping
rosnode kill
rosnode cleanup

例如：
    rosrun turtlesim turtlesim_node
    rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=turtle1
    rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=turtle2

话题（Topics）

ROS 节点之间进行数据（消息）传递的通道，称为话题（Topic）。话题名必须唯一。
Topic 的传递机制：
 发布（publish）/订阅（subscribe）
  Publisher和Subscriber完全解耦

Topic 中数据的传递可以基于 TCP 或 UDP。
每一个 Topic 都对应着特定的消息（数据）类型（message type）

（二）话题（Topics）
Topic 相关的命令：
rostopic help
rostopic list
rostopic echo         # eg. /turtle1/pose                  打印具体内容
rostopic hz             # eg. /turtle1/pose                        频率
rostopic bw         # eg. /turtle1/pose                       占用带宽
rostopic info         # eg. /turtle1/cmd_vel
rostopic type         # eg. /turtle1/cmd_vel
rostopic find

（二）话题（Topics）
Topic 相关的命令：
rostopic pub -r 问题

例如：
rostopic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist '[1,0,0]' '[0,0,0]'        # 直行
rostopic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist '[0,0,0]' '[0,0,1]'        # 中心转向
rostopic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist '[1,0,0]' '[0,0,1]'        # 沿圆形轨迹运动

消息（Messages）

Topic 中传递的信息，称为消息（message）。
消息类型（message type）的命名规则：
    package-name/msg-file-name

eg.    turtlesim/Color
           软件包名：turtlesim
           消息文件名：Color.msg 

Message 相关的命令：
rosmsg help
rosmsg list
rosmsg info    # eg. turtlesim/Pose
rosmsg package
# 显示指定软件包中定义的所有消息
rosmsg packages
# 显示定义了消息的所有软件包

（四）服务（Service）

服务是另一种通信方法，它与 Topic 的区别是：
信息传递是双向的、同步的；
一对一通信。

Service的传递机制：
 请求（request）/ 应答（response）
服务传递的数据类型称为服务类型（service type），其命名规则是：
    package-name/srv-file-name

Service 相关的命令：
rosservice help
rosservice list
rosnode info             # eg. /turtlesim
rosservice node     # eg. /clear
rosservice info     # eg. /clear
rossrv info
rosservice call [args …]
eg. rosservice call /clear    # 清除运行轨迹

区分静态命令与动态命令