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Canopen协议 (2）：（SDO）

SDO的话，本宝宝这边用的是SDO的DOWNLOAD协议，把数据写入到设备中去。因为本宝宝的这个设备的一些数据希望用PDO定时发给我，所以这边需要用SDO把设备的PDO mapping 做掉，这样的话，后面就可以用PDO通信了。

SDO通信主要有2块，“UPLOAD” 和 “DOWNLOAD”协议

从官网资料来看,CIA 301 33页的文档，对这部分有更详细的介绍

1.DOWNLOAD SDO

Canopen协议 (2）：（SDO）_第1张图片

Canopen协议 (2）：（SDO）_第2张图片

 2.UPLOAD SDO

Canopen协议 (2）：（SDO）_第3张图片

Canopen协议 (2）：（SDO）_第4张图片

有了上述的知识，就可以对can总线上的数据进行分析了，index subindex具体要对照设备的OD,即对象字典，然后写入的数据根据实际工作中的业务来就可以了

这边我个人觉得最重要的还是要学会分析总线上的数据，这样遇到问题，都会得心应手

Canopen协议 (2）：（SDO）_第5张图片

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