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PCL点云处理之计算点到空间直线距离的四种方法（二十三）

PCL点云处理之计算点到空间直线距离的四种方法（二十三）

  • 问题表述
    • 方法1
    • 方法2
    • 方法3
    • 方法4
  • 全部代码（四个函数）

问题表述

给定空间一条直线的两个点或者给定直线上一点和直线方向向量
求直线外一点到该直线的距离

方法1

用海伦公式计算三点构成的三角形面积，然后通过面积公式计算垂线距离，具体描述如下所示：
PCL点云处理之计算点到空间直线距离的四种方法（二十三）_第1张图片

方法2

PCL库中提供了点到直线的距离计算函数

pcl::sqrPointToLineDistance

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