伺服驱动器原理学习笔记

这篇文章是睿慕课学院的课程《伺服驱动器原理及设计开发实践与控制性能优化》的学习笔记，感兴趣的同学们可以去睿慕课学习哈
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因为毕竟是有版权，这里我尽量少搬视频里的内容，尽量来记录我自己的思考和理解。

❤ 2022.2.14 ❤

第1章 伺服系统基础及其硬件组成

机器人用伺服驱动器

○ 什么是伺服
伺服就是servo

○ 伺服系统
伺服系统又称随动系统，主要靠反馈控制。

○ 伺服系统的基础——负反馈

○ 伺服驱动器数学模型

○ 伺服驱动开发者需要的数学知识
复变函数、微积分、时域和频域的知识

机器人伺服系统的组成部分

○ 核心部件
电机、伺服驱动器、编码器

伺服电机

○ 分类

○ 永磁同步电机

○ 电机选型
1、明确运动条件要求，即加减速时间、运动速度、机构的重量、机构的运动方式等。
2、依据运行条件要求选用合适的负载惯量计算公式，计算出机构的负载惯量。

3、依据负载惯量与电机惯量选出适当的电机规格。折算到伺服电机上面的惯量，不应超过本身的10倍。

○ 电机轴相关标准

伺服电机编码器

○ 旋转变压器

○ 光电编码器
关节机器人一般使用多圈绝对值编码器

单圈绝对编码方式：格雷码、M序列编码、游标码

多圈位置实现方式：机械多圈、电池备份、韦根线圈