自动驾驶HWP功能规范

HWP功能规范

Highway Pilot Functional Specification

文件状态： 【√】草稿 【】正式发布 【】正在修改

文件起草分工 撰写： 审核：

编制：	签名：	日期：
审核：	签名：	日期：
批准：	签名：	日期：

版本	更改描述	更改日期	更改人

目录

1       概述... 5

1.1       目的... 5

1.2       范围... 5

1.3       术语及缩写... 5

1.4       设计与实验标准... 5

1.4.1       设计标准... 5

2       功能规范... 6

2.1       功能描述... 6

2.1.1       功能用途... 6

2.1.2       基本参数... 6

2.1.3       运行设计区域ODD.. 6

2.2       感知需求及方案... 6

2.2.1       感知需求... 6

2.2.2       传感器方案... 6

2.3       整车及执行器方案... 6

2.3.1       整车需求... 6

2.3.2       纵向控制执行器需求... 6

2.3.3       横向控制执行器需求... 6

2.4       接口描述... 7

2.4.1       输入信号... 7

2.4.2       输出信号... 7

2.5       人机交互方案描述... 7

2.5.1       按键方案描述... 7

2.5.2       仪表显示方案描述... 7

3       使用场景描述... 8

3.1       功能典型场景——基本场景... 8

3.2       功能典型场景——特殊场景... 8

3.3       功能不适用场景... 8

3.4       补充说明... 8

4       功能状态机及基本操作... 9

4.1       HWP功能状态机图... 9

4.2       HWP功能工作条件... 9

4.3       HWP功能工作状态... 9

4.4       HWP功能状态跳转及基本操作... 9

5       功能点描述... 10

5.1       巡航控制... 10

5.2       跟车控制... 10

5.3       Stop & Go. 10

5.4       多目标机制... 10

5.5       驾驶员超控... 10

5.6       弯道控制... 10

5.7       目标车异常消失处理机制... 10

6       互斥功能描述... 11

1. 概述
   1. 目的

  本文档的目的是描述高速公路巡航控制（Highway Pilot,HWP）功能的技术规范和设计说明

1. 1. 范围

  本文档适用于L4-Highway项目中HWP功能的整个生命周期

1. 1. 术语及缩写

序号	术语或缩写	描述
1.	HWP	Highway Pilot

1. 1. 设计与实验标准
      1. 设计标准
         1. 设计标准-非法规类

TBD

序号	类别	名称	发布日期
1	ISO	ISO 15622-2010：Intelligent transport systems — Cruise Control systems —Performance requirements and test procedures	2010-04-15
2	ISO	ISO 22179-2009：Intelligent transport systems — Full speed range adaptive cruise control (FSRA) systems — Performance requirements and test procedures	2009-09-01
3	GB	GB20608：智能运输系统---自适应巡航控制系统性能要求与监测方法	2006-11-07
4	ISO	ISO 11270-2014：Intelligent transport systems — Lane keeping assistance systems (LKAS) —Performance requirements and test procedures	2014-05-15
5	GB	GB/T 40429-2021 汽车驾驶自动化分级	2021-08-20
6	GB	GB5768：道路交通标志和标线——道路交通标线	2009-05-25
7	JTG	JTG D20-2017 公路路线设计规范	2018-01-01
8	ENCAP	Euro NCAP Test Protocol –Lane Support Systems v2.0.1	2017-11

1. 1. 1. 1. 设计标准-法规类
      2. 设计标准执行优先顺序

如无特殊说明，全球范围内通行的零件和车辆的标准和法规均适用于本功能 的设计限制，即使没有在本文件中明确指出，各国政府发布的要求均应在设计中 得到满足。对于某些特殊的国家要求，可以根据具体的采购订单或工程图纸得到 部分豁免。

TBD

1. 功能设计目标及需求
   1. 功能设计目标

1. 1. 功能需求
2. 功能安全符合ISO 26262-2019：《Road Vehicles-Functional Safety》
3. 预期功能安全符合 ISO21448-2019：《Road Vehicles-Safety of the intended functionality(SOTIF)》
4. 传感器、控制器、执行器冗余设计，避免单点失效造成系统无法进入最小风险状态
5. 路试里程大于xx KM
6. 仿真覆盖XX法规，总测试case超过 xx 条
7. 满足CNCAP、IVISTA、ENCAP等评测5星要求
8. 系统能够应对近距离加塞，道路施工，导线变化等典型易失效场景
9. 系统开启前，驾驶员应完成ODD考试
10. 系统能够显示360度的环境信息
11. 系统应具备安全停车功能
12. 需要配置雨雪天气自动限速、自动增加车间时距的功能
13. 系统感知准确，避免非预期的加减速，转向动作。在可接受时间内及时打断非预期动作。
14. 加减速平顺，满足15622等法规需求
15. 系统需要综合前车运动参数，车流信息，及时跟随前车启动，且避免反复急加减速。
16. 车道居中偏差要求，±0.1m
17. 系统需要能够主动避让侧向危险目标
18. 车辆过弯时，向心加速度a≤1.8m/s2
19. 系统需要匹配节油算法
20. 系统需要合理分配制动行驶（发动机、排气、缓速器、轮边制动），减低制动系统损耗。
21. 超出ODD场景，秒级接管
22. 远程监控，远程控制功能
23. 增强车车交互，让周边车辆更清晰的感知本车意图。
24. 安全停车场景细化，考虑Blind safe stop

1. 功能规范
   1. 功能描述

高速公路代驾（Highway Pilot，HWP）功能，通过车载传感器探测车辆周边环境，同时融合高精地图信息，在高速公路上完成单车道自动驾驶工作。在纵向上自动控制车辆加速与减速，在横向上自动将车辆保持在其行驶路径上。

• 1. 1. 主要功能点
• 自动限速巡航：系统可根据地图限速、道路限速标识信息，自动设定巡航车速。
• 自动跟车（包含Stop & Go）：当车辆行驶路径上有低于巡航车速的前车时，自车可自动保持安全车距跟随前车行驶，支持自动跟停、跟走。
• 车道居中：系统可根据车道线图像，路缘，高精地图信息，自动保持本车道居中行驶。
• 智慧躲闪：系统识别到相邻车道有大型车辆（货车、卡车、客车等）且本车速度高于邻道车辆时，将控制本车略微远离大车行驶。超越大车后，本车将恢复至当前车道中央区域行驶。
• 智慧过弯：车辆可以根据弯道曲率自动调整过弯车速，从而实现安全，高效的过弯。
• 安全停车：当系统功能故障或检测到行驶在非设计运行区域时，系统会根据实际紧急程度，自动进行本车道停车或靠边停车操作，确保系统进入最小风险状态。

1. 1. 1. 基本参数

项目	设定值	备注
工作车速范围	0-110km/h	可根据具体车型调整
最大起效车速	100km/h
最大失效车速	110km/h
最大设定巡航车速	100km/h
最小转弯半径	100m	匝道
跟车时距	1.5-5s

1. 1. 1. 运行设计区域ODD

详见《L4级干线物流ODD规范》

1. 1. 感知需求及方案
      1. 感知需求

详见《L4级干线物流感知需求》

1. 1. 1. 传感器方案

详见《L4级干线物流传感器方案》

1. 1. 整车及执行器方案
      1. 整车需求

完整功能规范私信。