ROS2智能小车的缺陷

如果只看STM32部分，是有这么一些缺陷：只是用了超声波，而且只有一个，那么可能在遇到楼梯的时候测量不到，掉下去（底部没有传感器）。所以底部应该安装4个传感器，使用什么传感器暂时不知道。2：超声波对于面的测量比较准确，所以如果前方障碍物是线状，可能无法检测到，对于这个缺陷，即使采用红外线或者超声波也是解决不了的，暂时不知采用什么传感器。

好在我们的小车不止有STM32，我们的上位机有摄像头，还有雷达，这2个东西都是相当强大的，使用雷达也许可以检测到前方第二类障碍物-----线状，这很好，至于第一类，可以使用4个或者8个红外测距模块，检测地面方向，如果发现距离存在跳变超过设定的阈值就停止前进，并且做出应对。