王阳明被封“新建伯”的时候，正好是他父亲王华的77岁生日。这个封赏给王华带来了些许欢乐，却让王阳明如鲠在喉。王阳明这个新建伯不仅没有铁券，还没有俸禄，仅仅是一个虚名而已。平定宁王叛乱后，很多江西官员都没有受到封赏，为何对王阳明如此恩许？朝廷是有意如此，让江西官员们认为王阳明独揽了功绩。
王阳明觉得特别委屈，所以上了《辞封爵普恩赏以彰国典疏》，要求去掉封爵，建议朝廷给江西立功的官员封赏。可是朝廷并没有答应王阳明的请求，而是对王阳明祖上三代进行了封爵，都称“新建伯”。对于王阳明辞封的举动，父亲王华深表支持，并对王阳明说了一番语重心长的话。
父子两人五年未见，本以为生死两茫茫，幸运的是王阳明不但没有死，还建立了非凡的功绩。王华时常担心王阳明死在平乱中，或被奸人诬陷致死，而王阳明也时常牵挂着父亲，担心着父亲的身体。父子两人父慈子孝，如今能够团聚，算是天意。富贵本来就是过眼云烟，刻意地追求反而会给自己招来祸害。这正是老子说的“祸兮福之所倚，福兮祸之所伏”。
王阳明在正德十四年（1519年）七月就平定了宁王之乱，却因为武宗及张忠、许泰、江彬等人的阻挠，没有获得相应的封赏。甚至在平定宁王叛乱这件事情上，王阳明还被诬陷成了罪人。可是武宗驾崩后，世宗却对王阳明进行了嘉奖，并授予“新建伯”的爵位。两个皇帝，对待同一件事情，表达的意思正好相反。作为臣子的王阳明强烈地感觉到自己的命运被皇权肆意地捉弄，顿时有些心灰意冷。
当朝廷第二道诏书送到王阳明家中时，王华已经生命垂危。为了安慰王华，王阳明特意将朝廷册封父亲、祖父、曾祖为新建伯的事情告诉了王华。作为一个士人，王华考中了状元；作为一个父亲，王华教育出了圣人王阳明。王华在嘉靖元年（1522年）二月，卒于绍兴，这对王阳明的打击非常大。
因为祖母岑氏在正德十四年（1519年）去世，父亲王华正在丁忧。没想到王华的丁忧结束了，王阳明的丁忧又来了。丁忧就是指朝廷命官因为父母去世，暂离官场，回到家乡守丧27个月。丁忧源自汉代，当时不光对父母丁忧，还包括兄弟姐妹，甚至门生。到了宋代，由太常礼院掌管丁忧事务，对隐瞒父母去世消息仍然做官的人要加以重罚。到了明代，把丁忧写进了律令中，但只对父母丁忧，其余则不再限制。
丁忧期间，丁忧的人一般都在父母坟前搭一个草棚，生活用具简单朴素，整日粗茶淡饭，甚至三年不闻丝竹之乐、不洗澡、不剃头、不更衣。只是到了后世，朝廷对丁忧的管制越来越松。自汉代到清末，历代君主都重视丁忧，意在宣扬一种孝道。对父母来说，死后丁忧就是尽孝道。孝上升到朝廷，就是忠。国家为了宣扬忠孝，制定了丁忧制度。
到了明朝，丁忧制度更加完善，也更加人性化。丁忧期间，如果生活太过简朴，很可能影响到丁忧者的身体健康，所以朝廷不会监视每个官员的具体丁忧情况，只要不在丁忧期间寻欢作乐、隐瞒实情继续做官，都不会过分追究。一旦丁忧开始，这个官员就等于放了27个月的大长假。因为王阳明要对父亲丁忧，所以不能离开家乡。在此期间，王阳明想通了很多东西。
人生世事无常，要学会隐忍。王阳明五十多年的人生，经历了悲欢离合，大起大落。亲人相继离世、朋友聚散离合、皇权捉摸不定、权臣钩心斗角，都让王阳明心力交瘁，无心再返回官场。本想回到故里，学祖父竹轩公王伦寄情于山水、青竹之中，却未能如愿；本想回到故里，照顾年迈的祖母和父亲，以尽孝道，却屡屡被朝廷滞留；本想回到故里，与家人享受天伦之乐，却不料祖母与父亲先后去世。
在朝廷为官，王阳明不能贸然上奏疏，否则会得罪朝廷。杨廷和等内阁大臣嫉妒王阳明的才华，所以竭尽全力阻止王阳明入京为官。当王阳明知道王琼遭到了贬谪，还去与杨廷和等据理力争，实在是没有看清朝廷的状况。杨廷和与王琼的矛盾已深，不是王阳明几句话就能解决的。面对老上司和同僚们被害、被诬陷、被忽视，王阳明都异常悲愤，这不是一个知天命之年的人所应有的态度。
不能标新立异，要学会妥协。这就像对待虚名一样，很多人往往被虚名所累。聪明的人从来都是求真务实，会借尸还魂、金蝉脱壳。王阳明在两京讲学的过程中，受到了很多人的谩骂，一下子就忍不住了。在南京做鸿胪寺卿时，他编了《朱子晚年定论》，想要用朱子给自己开山辟路，可惜事与愿违。
朱熹是圣人，他的思想对明朝的影响根深蒂固，不是王阳明编定《朱子晚年定论》就能改变的。如此标新立异反而会阻碍别人对王阳明思想进行深入了解。如果一直默默无闻地宣扬自己的学问，不断地与那些维护朱学的大儒打太极，或许能更顺利地宣传自己的思想。明目张胆地宣扬陆学，完善心学，纵然是勇气可嘉，可很多毁谤也就接踵而至了。
谨守经世致用，要学会用力。王阳明一生秉承的就是经世致用，而不是单纯的传道。如果传的道不能解决现实问题，王阳明就不会再做下去。学为实所用，这是王阳明心中的梦想。如果想达到经世致用的目的，就要找出社会上切实需要解决的弊端。只有抓住要害，才能找准用力的方向。
在解决问题的过程中，强硬的手段未必奏效。有时候用巧劲可以达到四两拨千斤的效果，未必要争得面红耳赤、大打出手。王阳明总想让当时的儒者接受自己的思想，未免有些操之过急。当他把精力用在招收门徒、宣传自己的思想上时，他才真正地明白：一种学说的传播，仅靠一代人是不够的，而是需要师徒相传，进而蔚然成风。当百姓都被一种学说影响时，它自然能解决实际问题。
在绍兴，王阳明的学说受到了当地官员的质疑，并被勒令停止讲学，但也得到了很多人的拥护。在江西招收的很多弟子，如欧阳德、何廷仁、黄弘纲、魏良器、邹守益、薛侃、王艮等，都随王阳明来到了绍兴。他们随时陪伴在王阳明身边，与王阳明论学。在此期间，王阳明又收了很多门徒，其中著名的有钱德洪、王畿。
钱德洪是浙江余姚人，嘉靖十一年（1532年）进士。他自幼勤学苦读，在思辨上造诣很高。成为秀才后，钱德洪为考取功名做准备，同时担任当地的私塾教师，在地方上有一定名气。他办事稳重，乐于助人，深得当地士子、百姓的信赖。王阳明在江西时，钱德洪就有意去拜师。只是钱德洪的父母担心王阳明的学说偏近佛老，会影响到钱德洪的前途，才没有答应他去拜师。
如今王阳明回到了浙江，钱德洪对王阳明进行了仔细的观察，最终认定王阳明绝非崇信佛老之人，而是圣学的宣扬者。钱德洪带领着两个侄子钱大经、钱应扬及好友郑寅、俞大本一同拜王阳明为师。很多人都对王阳明存有偏见，不敢入王门求教。如今钱德洪拜王阳明为师，起到了引领的作用。范引年、徐珊等七十多人在钱德洪的影响下，都一同投入了王门。
王畿，号龙溪，是浙江山阴（今绍兴）人。王畿二十多岁即聪慧过人，却有些恃才傲物。就像泰州王艮一样，王畿曾经并不相信王阳明有什么真才实学，甚至认为王阳明是欺世盗名之辈。在这个时候，有个人改变了王畿的看法，这个人就是魏良器。王畿认定王阳明师徒都是腐儒，既没有品位，又空谈误国。可是魏良器的一席话，让王畿改变了对王阳明的看法。
嘉靖二年（1523年），王畿会试落第，受到了打击。想当年王阳明两次会试落第，照样能谈笑风生，令众人称奇。王畿并没有王阳明的胸襟和气度，更没有自幼学为圣人的高远志向。他回到绍兴后，听了几次王阳明的讲学，顿觉王阳明才是当世不可多得的儒学大师。经过魏良器的引荐，王畿正式拜王阳明为师。
钱德洪、王畿两人先后入王门，给王门注入了新的活力。两人都是年轻气盛、才高八斗，迅速成为王门的“教授师”，负责教授新进的门人。他们入门虽晚，却继承了王阳明集大成的“致良知”和“四句教法”。钱德洪心境平和，守成有余，却不能收放自如，开拓进取。王畿则是放荡不羁，凸显锋芒，进取有力，却玩世不恭，缺乏沉淀。魏良器对这两名师弟都进行了教导，但始终没有改变他们的个性。
等王阳明去世后，两人都不遗余力地宣扬王阳明的学说，成为浙中王门的代表人物。虽然在固守和阐释王阳明的“四句教法”上两人存在分歧，却不影响他们对恩师的忠诚。随着王学的传播，钱德洪不能与时俱进，最终不能弥补王学的弊端，未免有些落入俗套。王畿倒是将王学的禅学成分和“狂”的意境发挥到极致，却终不免使王学沦为空谈，沦为被众人污蔑的禅学。
王阳明在这段时期对门人讲授的仍然是“致良知”。王阳明曾说：“近来信得致良知三字，真圣门正法眼藏。往年尚疑未尽，今自多事以来，只此良知无不具足。”良知具有普遍性、先验性、直觉性，其无所不包，无所不解释。良知并非单指良心，而是综合了各方面的因素，成为一切的本源。
在哲学上，良知是心的本体，而心是王阳明哲学逻辑结构的最高范畴。良知是脱离具体身心，又在身心之中的主体精神，是王阳明哲学逻辑结构的主体或本体。他认为良知造化一切，又无所不在。天地万物皆依赖良知而存在，如果良知不在，天地万物也将不存在。后来王阳明还认为良知又是天地万物运动、变化的动力和源泉，从而创立了“动静一源”说。
这是典型的唯心论，以个人的意志来理解客观存在的天地万物。但对于个人来说，这种心学又是恰到好处，可以使个人达到心境通明。毕竟对于个人来说，随着生命的结束，天地万物也将消失。这虽然有点自欺欺人的意味，但又在潜移默化地给个人以信心和勇气。
在道德上，良知就是天理，是封建道德伦理的概括。天理是宋明理学的共同范畴，其中的内涵却不相同。但在道德层面上，天理就是纲常伦理。君臣父子的三纲五常就是朱熹和王阳明共同提倡的天理，只不过王阳明将这种天理藏于内心，演化为良知。他不仅将孟子的“良知良能”说系统化、理论化，还让天理有了具体发用之处。
其实王阳明的“致良知”学说，主要是在道德上提倡“存天理，灭人欲”。人本来就具有良知，在人欲的影响下，才失去了良知。为了正心，恢复人类原有的良知，就必须将能知道的任何人欲去掉，以达到存天理。
在认识论上，良知是准则。我们都将天地万物存在的客观规律作为判断事物的标准，王阳明却将良知作为判断是非善恶、真假好坏的唯一标准。因为良知是本源，以良知为标准无可厚非。没有良知作为标准，就不能认清人世间的善恶是非。就像我们证明一个人是正直的人一样，无须对他做的很多事情进行考察，只需要确认他是否孝顺父母就行了。孝作为良知的一部分，有做标准的资格。
从人性论上说，良知是至善。王阳明遵循孟子的性善论，从而构建了自己的心学体系。惩恶扬善、去恶归善都是为了让人类保持善性，归于本心。良知的至善，具有绝对性、自足性和自然性。至善是善的极致，超越善恶而存在，就是良知；良知并不需要在事物上寻求，只需从自身看就行；良知本来就是至善的，而无须刻意表现为善。
在方法论上，良知是睿智、自觉和自信。良知被私欲遮蔽后，就得以“存天理，灭人欲”的方式来恢复良知本身。那么去除人欲的方法是什么呢？就是睿智和自觉。睿智会警觉私欲的侵袭，而对恶进行清除；自觉就是自身所建立起来的善的防御体系，不允许恶的侵袭，时刻保持一种自我修复和完善的体系。自信是良知的动力源，也是良知给予人类的恩惠。良知的提出正是为了给人以自信，将自己塑造成一个相对完善的人。
在王阳明给弟子们讲学的过程中，良知学说也不断得到完善，从而成为包罗万象的大学问。在王阳明的学说越来越强大，足以威胁到明朝奉行的朱学时，朝廷就开始对王学进行批判。但到底这种批判对王学起到的是消极作用还是积极作用，那就很难下定论了。