八、FreeRTOS之FreeRTOS临界段代码保护及调度器挂起与恢复

本节主要需要掌握以下内容：

1，临界段代码保护简介（熟悉）

2，临界段代码保护函数介绍（掌握）

3，任务调度器的挂起和恢复（熟悉）

4，课堂总结（掌握）

一、临界段代码保护简介（熟悉）

什么是临界段：临界段代码也叫做临界区，是指那些必须完整运行，不能被打断的代码段

适用场合如：

• 外设：需严格按照时序初始化的外设：IIC、SPI等等
• 系统：系统自身需求
• 用户：用户需求

问题1：什么可以打断当前程序的运行？

answer:中断和任务调度

问题2：那如何程序不被打断呢？

answer：关中断！那么中断就打断不了当前任务了，而任务调度也就不能了。因为PendSV就是实现任务切换的一个中断，而这个中断我们设置的是最低优先级。那么我们直接关中断，那么最低优先级的中断PendSV也就无法响应了。

二，临界段代码保护函数介绍（掌握）

FreeRTOS 在进入临界段代码的时候需要关闭中断，当处理完临界段代码以后再打开中断。

保证临界区代码不会被打断。

函数	描述
taskENTER_CRITICAL()	任务级进入临界段，其实就是关中断
taskEXIT_CRITICAL()	任务级退出临界段，其实就是开中断
taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()	中断级进入临界段，其实就是关中断
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()	中断级退出临界段，其实就是开中断

其实底层就调用的 开关中断函数，感兴趣的小伙伴可以跟进去看！

 任务级临界区调用格式示例：

中断级临界区调用格式示例：

 特点：

• 成对使用
• 支持嵌套
• 尽量保持临界段耗时短（关中断太久了，就会造成中断延时，在一些系统里是不被允许的）并且 临界区是直接屏蔽了中断，系统任务调度靠中断，ISR也靠中断

三，任务调度器的挂起和恢复（熟悉）

挂起任务调度器， 调用此函数不需要关闭中断

函数	描述
vTaskSuspendAll()	挂起任务调度器
xTaskResumeAll()	恢复任务调度器

 使用格式示例：

1、与临界区不一样的是，挂起任务调度器，未关闭中断；

2、它仅仅是防止了任务之间的资源争夺，中断照样可以直接响应；

3、挂起调度器的方式，适用于临界区位于任务与任务之间；既不用去延时中断，又可以做到临界区的安全

四、课堂总结